[發(fā)明專利]一種多自由度可控連桿式焊接機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611143557.6
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN108213795A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/12
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 45104
• 代理人: 覃現(xiàn)凱

一種多自由度可控連桿式焊接機器人，連桿一一端連接在機架上另一端與連桿二一端連接，連桿二另一端連接在載物臺上，連桿三一端連接在機架上另一端連接在載物臺上，連桿四一端連接在機架上另一端與連桿五一端連接，連桿五另一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在連桿三上，連桿六一端連接在機架上另一端與連連桿七一端連接，連桿七另一端與三角連接板第一角連接，三角連接板第二角與連桿八一端連接，連桿八另一端與連桿九一端連接，連桿九另一端連接在焊槍上，連桿十一端固定連接在載物臺上，連桿十另一端連接在連桿九上，機架通過轉(zhuǎn)動副十六安裝在底座上。本發(fā)明結(jié)合了串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人的優(yōu)點，具有工作空間大、剛度高、承載強、可靠性好、快速定位等優(yōu)點，能適應焊接、噴涂等復雜作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，具體是一種多自由度可控連桿式焊接機器人。

背景技術(shù)

目前，機器人已經(jīng)在各領(lǐng)域中得到普遍運用，焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機器人，對于提高焊接效率，改善工人工作環(huán)境、降低生產(chǎn)成本等起到不可替代的作用，然而機器人受空間、環(huán)境等多方面因素影響，往往工作效率也得不到有效發(fā)揮。并且串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人各有優(yōu)缺點，傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、工作空間大等優(yōu)點，相對而言串聯(lián)機器人剛度低，不能應用于高速，大承載的場合；并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相比較，具有無累積誤差、精度較高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點，驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好；但是并聯(lián)機器人的明顯缺點是工作空間小和結(jié)構(gòu)復雜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多自由度可控連桿式焊接機器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種多自由度可控連桿式焊接機器人，包括連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、連桿五、連桿六、連桿七、連桿八、連桿九、連桿十、焊槍、載物臺、三角連接板、機架和底座，

連桿一一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在機架上，連桿一另一端通過轉(zhuǎn)動副二與連桿二一端連接，連桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在載物臺上，

連桿三一端通過轉(zhuǎn)動副四連接在機架上，連桿三另一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在載物臺上，

連桿四一端通過轉(zhuǎn)動副六連接在機架上，連桿四另一端通過轉(zhuǎn)動副七與連桿五一端連接，連桿五另一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在連桿三上，

連桿六一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在機架上，連桿六另一端通過轉(zhuǎn)動副十與連連桿七一端連接，連桿七另一端通過轉(zhuǎn)動副十一與三角連接板第一角連接，三角連接板第二角通過轉(zhuǎn)動副十二與連桿八一端連接，連桿八另一端通過轉(zhuǎn)動副十三與連桿九一端連接，連桿九另一端通過轉(zhuǎn)動副十四連接在焊槍上，三角連接板第三角通過轉(zhuǎn)動副十五連接在載物臺上，

連桿十一端固定連接在載物臺上，連桿十另一端通過轉(zhuǎn)動副十七連接在連桿九上，

機架通過轉(zhuǎn)動副十六安裝在底座上。

進一步的，還包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機和第四伺服電機，第一伺服電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動副一、第二伺服電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動副六、第三伺服電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動副九和第四伺服電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動副十六。

進一步的，還包括焊線箱和焊線供給管，焊線箱安裝在載物臺上，焊線供給管一端連接在焊線箱，焊線供給管另一端連接至焊槍。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

1.本發(fā)明結(jié)合了串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人的優(yōu)點，具有工作空間大、剛度高、承載強、可靠性好、快速定位等優(yōu)點，能適應焊接、噴涂、搬運等復雜作業(yè)。

2.本發(fā)明包括串聯(lián)可移動執(zhí)行機構(gòu)，可水平移動，提高了焊槍14工作遠動空間范圍。

3.本發(fā)明提高了機器人承載能力，并可以快速定位焊接位置，提高焊接效率。