[發明專利]一種多自由度可控連桿式焊接機器人

在審

• 申請號: 201611143557.6
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN108213795A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/12
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司 45104
• 代理人: 覃現凱

1.一種多自由度可控連桿式焊接機器人，其特征在于，包括連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、連桿五、連桿六、連桿七、連桿八、連桿九、連桿十、焊槍、載物臺、三角連接板、機架和底座，

連桿一一端通過轉動副一連接在機架上，連桿一另一端通過轉動副二與連桿二一端連接，連桿二另一端通過轉動副三連接在載物臺上，

連桿三一端通過轉動副四連接在機架上，連桿三另一端通過轉動副五連接在載物臺上，

連桿四一端通過轉動副六連接在機架上，連桿四另一端通過轉動副七與連桿五一端連接，連桿五另一端通過轉動副八連接在連桿三上，

連桿六一端通過轉動副九連接在機架上，連桿六另一端通過轉動副十與連連桿七一端連接，連桿七另一端通過轉動副十一與三角連接板第一角連接，三角連接板第二角通過轉動副十二與連桿八一端連接，連桿八另一端通過轉動副十三與連桿九一端連接，連桿九另一端通過轉動副十四連接在焊槍上，三角連接板第三角通過轉動副十五連接在載物臺上，

連桿十一端固定連接在載物臺上，連桿十另一端通過轉動副十七連接在連桿九上，

機架通過轉動副十六安裝在底座上。

2.如權利要求1所述的多自由度可控連桿式焊接機器人，其特征在于，還包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機和第四伺服電機，第一伺服電機驅動轉動副一、第二伺服電機驅動轉動副六、第三伺服電機驅動轉動副九和第四伺服電機驅動轉動副十六。

3.如權利要求1或2所述的多自由度可控連桿式焊接機器人，其特征在于，還包括焊線箱和焊線供給管，焊線箱安裝在載物臺上，焊線供給管一端連接在焊線箱，焊線供給管另一端連接至焊槍。