[發明專利]用于車輛自適應巡航控制的方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201611143446.5
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN106800023B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 張鵬;李機智;劉瑞祥;何君艦;劉海明;沈海寅
• 申請（專利權）人: 智車優行科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/105
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種用于車輛自適應巡航控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取本車輛行駛速度、距離本車輛最近的前方障礙物行駛速度以及本車輛與所述前方障礙物的距離；

根據所述距離和安全距離的大小關系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設定速度的大小關系確定預設行駛場景中與所述大小關系匹配的行駛場景；其中，對應本車輛與前方障礙物的距離和安全距離的大小關系以及本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設定速度的大小關系的每一種組合設置一種行駛場景作為所述預設行駛場景，并且針對每一種組合對應的行駛場景分別設置相應的巡航控制策略；

根據所述匹配的行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離和安全距離的大小關系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設定速度的大小關系確定預設行駛場景中與所述大小關系匹配的行駛場景的步驟包括：

在所述距離大于安全距離，所述本車輛行駛速度大于所述前方障礙物行駛速度，且所述前方障礙物行駛速度不小于巡航設定速度的情況下，確定匹配第一行駛場景；

且所述根據所述匹配的行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：

根據第一行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低到巡航設定速度。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離和安全距離的大小關系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設定速度的大小關系確定預設行駛場景中與所述大小關系匹配的行駛場景的步驟包括：

在所述距離大于安全距離，所述前方障礙物行駛速度大于所述本車輛行駛速度，且所述本車輛行駛速度不小于巡航設定速度的情況下，確定匹配第二行駛場景；

且所述根據所述匹配的行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：

根據第二行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低到巡航設定速度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離和安全距離的大小關系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設定速度的大小關系確定預設行駛場景中與所述大小關系匹配的行駛場景的步驟包括：

在所述距離大于安全距離，所述前方障礙物行駛速度大于巡航設定速度，且所述巡航設定速度不小于所述本車輛行駛速度的情況下，確定匹配第三行駛場景；

且所述根據所述匹配的行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：

根據第三行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度提高到巡航設定速度。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離和安全距離的大小關系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設定速度的大小關系確定預設行駛場景中與所述大小關系匹配的行駛場景的步驟包括：

在所述距離大于安全距離，所述本車輛行駛速度大于巡航設定速度，且所述巡航設定速度不小于所述前方障礙物行駛速度的情況下，確定匹配第四行駛場景；

且所述根據所述匹配的行駛場景的巡航控制策略對本車輛的行駛進行控制的步驟包括：

根據第四行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度降低至巡航設定速度。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離和安全距離的大小關系以及所述本車輛行駛速度、前方障礙物行駛速度和巡航設定速度的大小關系確定預設行駛場景中與所述大小關系匹配的行駛場景的步驟包括：

在所述距離大于安全距離，所述巡航設定速度大于所述本車輛行駛速度，且所述本車輛行駛速度不小于所述前方障礙物行駛速度的情況下，確定匹配第五行駛場景；

且所述根據所述匹配的行駛場景的巡航控制策略控制本車輛行駛速度的步驟包括：

在根據第五行駛場景的巡航控制策略判斷出本車輛行駛速度大于所述前方障礙物行駛速度與預定速度之和的情況下，控制本車輛行駛速度降低至所述前方障礙物行駛速度與預定速度之和；

在根據第五行駛場景的巡航控制策略判斷出本車輛行駛速度不大于所述前方障礙物行駛速度與預定速度之和的情況下，控制本車輛保持其行駛速度。