[發明專利]輔助轉向控制裝置

有效

• 申請號: 201611141043.7
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106864590B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 洪承奎
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本發明涉及一種輔助轉向控制裝置，其包括：一感測單元，其用于感測轉向角、小齒輪角和齒條力中的至少一個；一變化量計算單元，其用于計算作為轉向角的變化的轉向角變化量、作為小齒輪角的變化的小齒輪角變化量和作為齒條力的變化的齒條力變化量中的至少一個；一第一載波計算單元，其用于計算用于轉向角變化量的齒條力變化量或用于小齒輪角變化量的齒條力變化量的第一載波；以及一補償單元，其用于計算齒條力最大值和齒條力最小值，齒條力最大值和齒條力最小值是為第一載波的符號發生變化所在點對應的齒條力，所在點是通過判斷第一載波的符號而確定的，并且所述補償單元用于基于齒條力最大值和齒條力最小值之間的差值和所在點，以補償轉向扭矩。

技術領域

本發明涉及一種輔助轉向控制裝置的技術。

背景技術

需要提供大于或等于在車輪中產生的齒條力的作用力，以使駕駛員通過旋轉方向盤來改變車輛的轉向角。

因此，駕駛車輛的駕駛員可能感到非常疲勞。

為了減少疲勞，開發并商業化了轉向控制裝置，其中，所述轉向控制裝置感測駕駛員所輸入的轉向扭矩，并且基于所輸入的轉向扭矩來補償轉向扭矩。

相反，方向盤的高度可以根據駕駛員的身體狀況和舒適度來調整控制。包括在所述轉向裝置中的萬向接頭的彎曲角度可以根據高度控制來改變。

然而，以彎曲角度旋轉的萬向接頭會引起轉向扭矩的一定變化。

存在的問題在于，駕駛員可能感覺到旋轉方向盤的差異感。

發明內容

在上述背景下，本發明的一目的在于提供一種輔助轉向控制裝置，其能夠補償由萬向接頭所引起的一定變化，所述萬向接頭以相對于轉向扭矩的彎曲角度旋轉。

根據本發明的一目的，提供一種輔助轉向控制裝置，其包括：一感測單元，所述感測單元用于感測一轉向角、一小齒輪角和一齒條力中的至少一個；一變化量計算單元，所述變化量計算單元用于計算作為所述轉向角的變化的轉向角變化量、作為所述小齒輪角的變化的小齒輪角變化量和作為所述齒條力的變化的齒條力變化量中的至少一個；一第一載波計算單元，所述第一載波計算單元用于計算一第一載波，所述第一載波為用于轉向角變化量的齒條力變化量或用于小齒輪角變化量的齒條力變化量；以及一補償單元，所述補償單元用于計算一齒條力最大值和一齒條力最小值，其中，所述齒條力最大值和所述齒條力最小值為第一載波的符號發生變化所在點對應的齒條力，所在點是通過判斷所述第一載波的符號而確定的，并且所述補償單元用于基于所述齒條力最大值和所述齒條力最小值之間的差值和所在點，以補償轉向扭矩。

根據本發明的另一目的，提供一種輔助轉向控制裝置，其包括：一感測單元，所述感測單元用于感測一轉向角、一小齒輪角以及一齒條力中的至少一個；一載波計算單元，所述載波計算單元用于計算一第二載波，其中所述第二載波反映在具有作為變量的轉向角或小齒輪角的基本三角波形中，從產生相同齒力條特性至下一次重復相同齒力條特性的轉向角或小齒輪角，以及所述載波計算單元用于通過將所述第二載波均衡至用于所述轉向角或所述小齒輪角的齒條力波形的相位以計算第三載波；以及一補償單元，所述補償單元用于計算齒條力最大值和齒條力最小值，其中所述齒條力最大值是所述第三載波為最大值所在點對應的齒條力，所述齒條力最小值是所述第三載波為最小值所在點對應的齒條力，以及所述補償單元用于基于所述齒條力最大值和所述齒條力最小值之間的差值以及第三載波以補償轉向扭矩。

如上所述，根據本發明可以提供一種輔助轉向控制裝置，其能夠補償由萬向接頭所引起的一定變化，所述萬向接頭以相對于轉向扭矩的彎曲角度旋轉。

附圖說明

結合參考以下的附圖和詳細說明將更好地理解本發明的上述和其他的目的、特性和優勢，其中：

圖1，示出用于描述常規轉向控制裝置的運作的示例。

圖2，示出根據萬向接頭的效果的常規轉向控制裝置的運作波形。