[發明專利]輔助轉向控制裝置

有效

• 申請號: 201611141043.7
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106864590B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 洪承奎
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種輔助轉向控制裝置，其特征在于，包括：

一感測單元，所述感測單元用于感測一轉向角和一根據所述轉向角的變化所感測的轉向扭矩；

一變化量計算單元，所述變化量計算單元用于計算一轉向角變化量和一轉向扭矩變化量，所述轉向角變化量為在一預定轉向角區間內的轉向角的變化，所述轉向扭矩變化量為所述轉向扭矩的變化；

一第一載波計算單元，所述第一載波計算單元用于通過使用用于所述轉向角變化量的轉向扭矩變化量和一預定參考三角函數波形來計算一第一載波；以及

一補償單元，所述補償單元用于通過使用所述第一載波以計算一用于偏移所述第一載波的補償扭矩。

2.根據權利要求1所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，所述第一載波為一在預定轉向角區間內所述轉向扭矩變化量對轉向角的微分值，并被計算為三角函數波形。

3.根據權利要求1所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，所述第一載波計算單元通過使用預定參考三角函數波形來計算所述第一載波的相位。

4.根據權利要求3所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，所述第一載波計算單元通過確定所述預定參考三角函數波形和所述第一載波來計算所述預定參考三角函數波形的X軸偏移值，并且將所述偏移值確定為所述第一載波的相位。

5.根據權利要求1所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，所述補償單元使用一轉向扭矩最大值和一轉向扭矩最小值，并且通過將所述轉向扭矩最大值和所述轉向扭矩最小值之間的差值來計算補償扭矩，其中所述轉向扭矩最大值與所述第一載波的值從一正值(+)變為一負值(-)時所在的點相對應，所述轉向扭矩最小值與所述第一載波的值從一負值(-)變為一正值(+)時所在的點相對應。

6.根據權利要求1所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，所述補償單元補償所述第一載波的相位與所述轉向扭矩變化量之間的相位差，其中所述相位差是根據所述第一載波的計算并通過轉向扭矩變化量的微分而產生的，以計算補償扭矩。

7.根據權利要求1所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，所述補償扭矩使用與所述第一載波的值變為零的多個點對應的轉向扭矩值的差值來確定所述補償扭矩大小。

8.根據權利要求1所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，所述預定轉向角區間被設為180度的N倍，其中N為一正整數。

9.根據權利要求8所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，根據預定周期或組合角度的變化產生事件來計算所述補償扭矩。

10.根據權利要求8所述的輔助轉向控制裝置，其特征在于，所述補償轉矩為一用于抵消由萬向節和軸的組合角度所產生的轉向扭矩變化量的值。