[發(fā)明專利]基于二維運動軌跡的停車位樓層識別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611139311.1
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106988588B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘霄斌
• 申請（專利權(quán)）人: 蔚來汽車有限公司
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42
• 代理公司: 北京瀚仁知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫;張智軼

本發(fā)明涉及一種停車位樓層識別方法，具體涉及一種基于二維運動軌跡的停車位樓層識別方法。為了解決在室內(nèi)多樓層停車庫場景中，無法通過GPS等定位技術(shù)識別海拔和樓層的問題，本發(fā)明提供的停車位樓層識別方法包括下列步驟：獲取目標(biāo)車輛的二維運動軌跡；解析所述二維運動軌跡中包含的全部通道路徑，且所述全部通道路徑的任意通道路徑允許所述目標(biāo)車輛在不同樓層之間穿梭；根據(jù)所述全部通道路徑，識別所述目標(biāo)車輛所在的目標(biāo)樓層。本發(fā)明僅通過對大量的車輛二維運動軌跡進行分析，得出各樓層之間的通道路徑，進而根據(jù)目標(biāo)車輛二維運動軌跡計算出目標(biāo)車輛所在樓層。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種停車位樓層識別方法，具體涉及一種基于二維運動軌跡的停車位樓層識別方法。

背景技術(shù)

隨著O2O服務(wù)的興起，越來越多的與車輛相關(guān)的個性化服務(wù)被引入到市場，比如上門租車、代客洗車、代客保養(yǎng)維護等。衡量這些O2O服務(wù)的標(biāo)準(zhǔn)主要有兩個：一是效果，二是效率。除了服務(wù)本身的效率之外，能否快速找到用戶的車輛也是提高整體服務(wù)效率的重要環(huán)節(jié)和必要前提。在傳統(tǒng)的服務(wù)中，通常需要用戶手動輸入車輛所在的位置，個別情形下會借助于可以實現(xiàn)車輛粗定位的GPS信息。然而在很多室內(nèi)場景中，尤其是復(fù)雜的室內(nèi)多樓層停車庫中，GPS等定位技術(shù)手段并不能有效地幫助定位車輛的精確位置，尤其是GPS無法支持停車位所在樓層的識別，從而導(dǎo)致在多樓層停車庫場景中尋車時間的顯著增加。

目前獲取樓層或高度信息的技術(shù)方案主要包括兩類：一類是依靠大氣傳感器等傳感技術(shù)測算氣壓變化，從而推算海拔的變化。不過由于這類方案的精度直接依賴于傳感器的精度和測量地的原始海拔位置，幾十米的誤差換算成樓層就可能差了很多層，誤差導(dǎo)致錯誤的可能性極大。另一類是在停車庫中廣布車輛識別裝置，通過車輛識別裝置來識別車輛的最終停放位置，以及以預(yù)先對每個停放位置所在樓層的建模作為識別方法。該類方案雖然精度比較高，但是建設(shè)成本也較高，且不同供應(yīng)商可能有不同的解決方案，標(biāo)準(zhǔn)性和互通較差。

因此，本領(lǐng)域需要一種新的方法來解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，即為了解決在室內(nèi)多樓層停車庫場景中，無法通過GPS等定位技術(shù)識別海拔和樓層的問題，本發(fā)明提供了一種基于二維運動軌跡的停車位樓層識別方法。該方法包括下列步驟：獲取目標(biāo)車輛的二維運動軌跡；解析所述二維運動軌跡中包含的全部通道路徑，且所述全部通道路徑的任意通道路徑允許所述目標(biāo)車輛在不同樓層之間穿梭；根據(jù)所述全部通道路徑，識別所述目標(biāo)車輛所在的目標(biāo)樓層。

在上述方法中，所述的“解析所述二維運動軌跡中包含的全部通道路徑”包括下列步驟：對所述二維運動軌跡按照設(shè)定的方式進行規(guī)范化處理，將所述二維運動軌跡分解，得到第一路徑集；將所述第一路徑集與預(yù)設(shè)的第二路徑集中的通道路徑進行比對，從而找尋出所述二維運動軌跡中包含的所述全部通道路徑。

在上述方法中，所述“第二路徑集中的通道路徑”的獲取方法包括：獲取樣本的車輛二維運動軌跡，并對該車輛二維運動軌跡進行所述規(guī)范化處理；獲取規(guī)范化后無重疊的車輛二維運動軌跡；基于所述無重疊的車輛二維運動軌跡，得出第二路徑集，該第二路徑集至少包含能夠允許車輛到達不同樓層的所有通道路徑；

在上述方法中，所述的“對該車輛二維運動軌跡進行規(guī)范化”包括下列步驟：將獲取的車輛二維運動軌跡分解為直線段和曲線段；以分解后的所述直線段為中軸，形成具有設(shè)定寬度的矩形路徑；以分解后的所述曲線段為中軸，形成具有設(shè)定寬度的扇形路徑。

在上述方法中，所述的“獲取規(guī)范化后無重疊的車輛二維運動軌跡”包括：當(dāng)所述矩形路徑或所述扇形路徑的重疊度超過預(yù)定值，且該矩形路徑或扇形路徑的方向一致時，則所述車輛二維運動軌跡重疊，將所述重疊的車輛二維運動軌跡刪除。

在上述方法中，所述的“基于所述無重疊的規(guī)范化處理的車輛二維運動軌跡，得出第二路徑集，該第二路徑集至少包含能夠允許車輛到達不同樓層的所有通道路徑”包括：