[發(fā)明專利]基于二維運(yùn)動(dòng)軌跡的停車位樓層識(shí)別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611139311.1
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號(hào): CN106988588B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘霄斌
• 申請（專利權(quán)）人: 蔚來汽車有限公司
• 主分類號(hào): E04H6/42
• 分類號(hào): E04H6/42
• 代理公司: 北京瀚仁知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫;張智軼

1.一種基于二維運(yùn)動(dòng)軌跡的停車位樓層識(shí)別方法，其特征在于，該方法包括下列步驟：

獲取目標(biāo)車輛的二維運(yùn)動(dòng)軌跡；

解析所述二維運(yùn)動(dòng)軌跡中包含的全部通道路徑，且所述全部通道路徑的任意通道路徑允許所述目標(biāo)車輛在不同樓層之間穿梭；

根據(jù)所述全部通道路徑，識(shí)別所述目標(biāo)車輛所在的目標(biāo)樓層；

其中，解析所述二維軌跡中包含的全部通道路徑的步驟包括：

對所述二維運(yùn)動(dòng)軌跡按照設(shè)定的方式進(jìn)行規(guī)范化處理，將所述二維運(yùn)動(dòng)軌跡分解，得到第一路徑集；

將所述第一路徑集與預(yù)設(shè)的第二路徑集中的通道路徑進(jìn)行比對，從而找尋出所述二維運(yùn)動(dòng)軌跡中包含的所述全部通道路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述“第二路徑集中的通道路徑”的獲取方法包括：

獲取樣本的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡，并對該車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行所述規(guī)范化處理；

獲取規(guī)范化后無重疊的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡；

基于所述無重疊的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡，得出第二路徑集，該第二路徑集至少包含能夠允許車輛到達(dá)不同樓層的所有通道路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述的“對該車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)范化”包括下列步驟：

將獲取的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡分解為直線段和曲線段；

以分解后的所述直線段為中軸，形成具有設(shè)定寬度的矩形路徑；

以分解后的所述曲線段為中軸，形成具有設(shè)定寬度的扇形路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述的“獲取規(guī)范化后無重疊的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡”包括：

當(dāng)所述矩形路徑或所述扇形路徑的重疊度超過預(yù)定值，且該矩形路徑或扇形路徑的方向一致時(shí)，則所述車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡重疊，將重疊的所述車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡刪除。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述的“基于所述無重疊的規(guī)范化處理的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡，得出第二路徑集，該第二路徑集至少包含能夠允許車輛到達(dá)不同樓層的所有通道路徑”進(jìn)一步包括：

S1、將車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡中處于第一樓層的規(guī)范化后無重疊的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡匯集成集合A；

S2、將經(jīng)過第一樓層到達(dá)第二樓層的規(guī)范化后無重疊的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡匯集成集合B；

S3、在所述集合B中去除與所述集合A中相同的元素，得到集合C；

S4、所述集合C中出現(xiàn)頻率最高的矩形路徑或扇形路徑即為所述第一樓層和所述第二樓層之間的第一個(gè)第一通道路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在S4之后，所述方法還包括：

S5、去除所述集合B中包含所述第一個(gè)第一通道路徑的規(guī)范化后無重疊的二維運(yùn)動(dòng)軌跡以及與所述集合A相同的元素，得到集合C1，如果集合C1為空集，則所述第一樓層和所述第二樓層之間只有所述第一個(gè)第一通道路徑；

否則，對C1重復(fù)步驟S4，得到所述第一樓層和所述第二樓層之間的第二個(gè)第一通道路徑；

S6、重復(fù)步驟S5，直至得到集合Cn為空集，從而得到所述第一樓層和所述第二樓層之間的所有第一通道路徑，將該所有第一通道路徑匯集至所述第二路徑集中。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述的“基于所述無重疊的規(guī)范化處理的車輛二維運(yùn)動(dòng)軌跡，得出第二路徑集，該第二路徑集至少包含能夠允許車輛到達(dá)不同樓層的所有通道路徑”進(jìn)一步還包括：

對于任意第一樓層和第二樓層，重復(fù)步驟S1-S6，得到停車庫的各樓層之間的全部通道路徑，并將該全部通道路徑匯集成所述第二路徑集。