[發(fā)明專利]機器人控制系統(tǒng)和機器人控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611139151.0
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN107414822B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小松崎一成;R·塔樸里亞
• 申請（專利權(quán)）人: 富士膠片商業(yè)創(chuàng)新有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 李銘;崔利梅

本申請?zhí)峁┝艘环N機器人控制系統(tǒng)，包括：布置在一區(qū)域中的多個機器人；產(chǎn)生單元，其將所述區(qū)域分割成多個小區(qū)域，并且基于表示每個小區(qū)域中的機器人的使用概率的值來產(chǎn)生用于指定所述區(qū)域中的所述多個機器人中的每一個的布置位置的布置位置信息；以及布置單元，其根據(jù)由產(chǎn)生單元產(chǎn)生的布置位置信息來將所述多個機器人布置在所述區(qū)域中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人控制系統(tǒng)和機器人控制方法。

背景技術(shù)

日本專利No.4254588公開了一種用于協(xié)作地操作多個機器人的自主式機器人的控制方法，其中每個機器人設(shè)置有拍攝周邊環(huán)境的拍攝單元、根據(jù)每個機器人在視覺上不同的特征單元以及與外部通信的通信單元。通過從由每個機器人自身的拍攝單元拍攝的圖像數(shù)據(jù)檢測每個機器人的特征單元來指定每個機器人的位置。在存在隱藏在障礙物之后的機器人的情況下，經(jīng)由通信單元獲取由另一個機器人拍攝的圖像數(shù)據(jù)，并且基于該圖像數(shù)據(jù)指定每個機器人的位置。

日本專利No.2933247公開了一種機器人裝置，其為能夠改變組群形式的組群機器人，其中，如果從積分控制器接收到用于指示機器人的組群形式的命令(例如，“在最近的其他單個機器人之后保持一定距離”的指令信號)，則形成所指示的組群形式(比如，機器人最終排列成行)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的在于，在一區(qū)域中布置多個機器人的情況下，與僅基于該區(qū)域中的人口密度確定機器人的布置位置的情況相比，提供一種能夠提高機器人布置在需要機器人的人的周圍的概率的機器人控制系統(tǒng)。

[1]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種機器人控制系統(tǒng)，包括：布置在一區(qū)域中的多個機器人；產(chǎn)生單元，其將所述區(qū)域分割成多個小區(qū)域，并且基于表示每個小區(qū)域中的機器人的使用概率的值來產(chǎn)生用于指定所述區(qū)域中的所述多個機器人中的每一個的布置位置的布置位置信息；以及布置單元，其根據(jù)由產(chǎn)生單元產(chǎn)生的布置位置信息來將所述多個機器人布置在所述區(qū)域中。

[2]在根據(jù)[1]的機器人控制系統(tǒng)中，產(chǎn)生單元可基于小區(qū)域的人口密度、由存在于小區(qū)域中的人的特征而確定的值以及由小區(qū)域的場地特征而確定的值來計算表示機器人的使用概率的值。

[3]在根據(jù)[2]的機器人控制系統(tǒng)中，可基于人的機器人使用歷史和/或人的日程數(shù)據(jù)來確定由存在于小區(qū)域中的人的特征而確定的值。

[4]根據(jù)[2]或[3]的機器人控制系統(tǒng)可還包括環(huán)境傳感器。基于由環(huán)境傳感器檢測的小區(qū)域的狀態(tài)可確定由小區(qū)域的場地特征而確定的值。

[5]在根據(jù)[1]至[4]中任一項的機器人控制系統(tǒng)中，產(chǎn)生單元可確定多個機器人中的每一個的布置位置，使得對于每個小區(qū)域而言的從小區(qū)域到多個機器人的布置位置中的每一個的距離和表示小區(qū)域中的機器人的使用概率的值的乘積的總和變?yōu)樽钚　?/p>

[6]在根據(jù)[5]的機器人控制系統(tǒng)中，從小區(qū)域到多個機器人的布置位置中的每一個的距離可為直線距離或有效距離。

[7]在根據(jù)[1]至[4]中任一項的機器人控制系統(tǒng)中，產(chǎn)生單元可產(chǎn)生布置位置信息，使得

以表示機器人的使用概率的值的降序的方式通過布置在區(qū)域中的多個機器人的數(shù)量來從多個小區(qū)域中選擇其中表示機器人的使用概率的值超過第一閾值的小區(qū)域，

在所選的小區(qū)域中的小區(qū)域與所選的小區(qū)域中其他小區(qū)域不相鄰的情況下，將該小區(qū)域確定為機器人的布置位置，

在所選的小區(qū)域中的小區(qū)域與所選的小區(qū)域中的其他小區(qū)域相鄰，且表示在該小區(qū)域和與該小區(qū)域相鄰的其他小區(qū)域中的機器人的使用概率的值的平均值超過大于第一閾值的第二閾值的情況下，將該小區(qū)域和與該小區(qū)域相鄰的其他小區(qū)域中的每一個確定為在其中布置一個機器人的布置位置，并且