[發明專利]機器人控制系統和機器人控制方法

有效

• 申請號: 201611139151.0
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN107414822B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 小松崎一成;R·塔樸里亞
• 申請（專利權）人: 富士膠片商業創新有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 李銘;崔利梅

1.一種機器人控制系統，包括：

布置在一區域中的多個機器人；

產生單元，其將所述區域分割成多個小區域，并且基于表示每個小區域中的機器人的使用概率的值來產生用于指定所述區域中的所述多個機器人中的每一個的布置位置的布置位置信息；以及

布置單元，其根據由所述產生單元產生的所述布置位置信息來將所述多個機器人布置在所述區域中，

其中，所述產生單元基于所述小區域的人口密度、由存在于所述小區域中的人的特征而確定的值以及由所述小區域的場地特征而確定的值來計算表示所述機器人的使用概率的所述值。

2.根據權利要求1所述的機器人控制系統，

其中，基于所述人的機器人使用歷史和/或所述人的日程數據來確定由存在于所述小區域中的所述人的特征而確定的所述值。

3.根據權利要求1所述的機器人控制系統，還包括：

環境傳感器，

其中，基于由所述環境傳感器檢測的所述小區域的狀態來確定由所述小區域的所述場地特征而確定的所述值。

4.根據權利要求2所述的機器人控制系統，還包括：

環境傳感器，

其中，基于由所述環境傳感器檢測的所述小區域的狀態來確定由所述小區域的所述場地特征而確定的所述值。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人控制系統，

其中，所述產生單元確定所述多個機器人中的每一個的所述布置位置，使得對于每個小區域而言,從所述小區域到所述多個機器人的所述布置位置中的每一個的距離和表示所述小區域中的所述機器人的使用概率的所述值的乘積的總和變為最小。

6.根據權利要求5所述的機器人控制系統，

其中，從所述小區域到多個機器人的所述布置位置中的每一個的所述距離是直線距離或有效距離。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人控制系統，

其中，所述產生單元產生所述布置位置信息，使得

以表示機器人的使用概率的所述值的降序的方式通過布置在所述區域中的所述多個機器人的數量來從所述多個小區域中選擇其中表示機器人的使用概率的所述值超過第一閾值的小區域，

在所選的小區域中的小區域與所選的小區域中的其他小區域不相鄰的情況下，將該小區域確定為所述機器人的所述布置位置，

在所選的小區域中的小區域與所選的小區域中的其他小區域相鄰，且表示在該小區域和與該小區域相鄰的其他小區域中的機器人的使用概率的所述值的平均值超過大于所述第一閾值的第二閾值的情況下，將該小區域和與該小區域相鄰的其他小區域中的每一個確定為在其中布置一個機器人的布置位置，并且

在所選的小區域中的小區域與所選的小區域中的其他小區域相鄰，且所述平均值等于或小于所述第二閾值的情況下，將數量少于該小區域和與該小區域相鄰的其他小區域的數量的機器人布置在該小區域和與該小區域相鄰的其他小區域中。

8.根據權利要求1至4中任一項或權利要求6所述的機器人控制系統，

其中，所述產生單元周期性地更新所述布置位置信息。

9.根據權利要求5所述的機器人控制系統，

其中，所述產生單元周期性地更新所述布置位置信息。

10.根據權利要求7所述的機器人控制系統，

其中，所述產生單元周期性地更新所述布置位置信息。

11.根據權利要求1至4中任一項或權利要求6所述的機器人控制系統，

其中，所述產生單元在所述區域中發生人的快速移動的情況下更新所述布置位置信息。

12.根據權利要求5所述的機器人控制系統，

其中，所述產生單元在所述區域中發生人的快速移動的情況下更新所述布置位置信息。