[發明專利]具有區域劃分的測繪制圖

有效

• 申請號: 201611137712.3
• 申請日: 2011-07-01
• 公開（公告）號: CN107065851B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: A.索爾沃爾德;M.沃爾邁耶;P.施利希卡;F.邁耶;M.梅格爾
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28;G01C7/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇;李萌

本發明首先涉及一種用于自動行駛裝置(1)、尤其是用于清潔地面(2)的清潔裝置如自動吸塵機和/或自動清掃機的定向方法，所述裝置(1)例如通過周邊距離測量至少自動完成總區域(G)的測繪制圖。為了利于使用地改進尤其這種方法的技術操作，所述裝置(1)隨后將總區域(G)自動劃分為多個子區域(T₁?T₈)。本發明還涉及一種用于自動行駛裝置(1)、尤其是用于清潔地面的清潔裝置如自動吸塵機和/或自動清掃機的定向方法，所述裝置(1)例如通過周邊距離測量完成總區域(G)的測繪制圖。為了解決上述技術問題而規定，在總區域(G)的測繪制圖過程中同時自動劃分子區域(T₁?T₈)。

本申請是申請日為2011年7月1日、申請號為201110275106.9，發明名稱為“自動行駛裝置及其定向方法”的發明申請的分案申請。

技術領域

本發明首先涉及一種自動行駛裝置、尤其是用于清潔地面的清潔裝置(如自動吸塵機和/或自動清掃機)的定向方法，其中該裝置例如通過周邊距離測量而至少自動完成總區域的測繪制圖。

背景技術

這樣的方法是已知的。在此，在其它實施方式中例如也可以是自行式的運輸裝置或草坪修剪機的上述裝置例如在居所中自動四處移動，并且在此優選在第一工作階段(如第一清潔作業或運輸作業之前)記錄下整個環境的地圖。為此，優選所有待掃描的區域/空間是開放可接近的。對此公開了，該裝置配備有用于周邊距離測量的機構，其形式尤其例如是布置在繞垂直軸線轉動的平臺等上的光學三角定位系統。借助這樣的三角定位系統，測距可依照反射來實現，該測距被用于空間定向，進而被用于障礙物識別，以及進一步優選被用于測繪并相應地用于建立空間地圖。這樣的三角定位系統優選具有光源和用于反射光線的光敏元件。對此，例如參見DE102008014912A1。該專利申請的內容為此被全部納入本申請公開范圍，也為此目的，該專利申請的特征也被納入本申請的權利要求中。依照周邊距離測量所測得的空間邊界，必要時在考慮了該空間內可能有的障礙物的情況下，以環境測繪圖、尤其是以由多個空間構成的居所的測繪圖的形式被存儲起來，更優選的是存儲在該裝置的非易失性存儲器中，從而可以在清潔作業或輸送作業的過程中引用以便定向。此外還已知的是，結合這樣存儲的測繪圖并依據所存儲的其它算法確定該裝置的有利的移動策略。

為了實現有利的、還優選為使用者著想的且有意義的移動策略和/或清潔策略，還已知的是劃分所存的(尤其是由多個空間構成的居所等)總區域地圖，尤其是劃分為若干個各空間或區域的子測繪圖。這實現了獨立確定對各個空間或區域有利的策略，尤其為了駛過地面以便其清潔。這樣一來，也例如可有利地召喚該裝置進入對應于子測繪圖的規定空間，尤其例如是利用了遙控器等。在這種情況下還已知的是，這種對于總環境的子區域劃分在裝置自動測繪制圖的過程中借助使用者干預來進行，其做法是例如使用者借助遙控器或裝置上的按鈕等發送相應指令來啟動或結束劃分子區域測繪圖。在此還已知的是，為了空間和/或區域的分割，進而為了總區域測繪圖的劃分，在居所中安設所謂的地標，該地標表示空間邊界或區域邊界并由該裝置在測繪制圖過程中測得。

發明內容

關于上述的現有技術，本發明的技術問題在于尤其在操作技術方面進一步改善所述類型的方法。

該問題首先基本通過本發明的如下主題來解決，其中規定，該裝置在一次至少自動完成的測繪制圖后進行將總區域自動劃分為多個子區域。依照所提出的解決方案，得到一種利于操作的方法。存儲子測繪圖優選不需要使用者方面的干預或指令。相反，該裝置優選在建立總區域地圖后自動執行這樣的子區域劃分，這優選結合所存儲的預定參數進行。所存儲的測繪圖據此優選由對應于空間或子區域的子測繪圖構成，在此，總區域進一步被適當劃分。該裝置能根據所提出的方法從中提取出要適當劃分的區域內的必要時存在的總地圖。基于區域劃分，該裝置可以進一步優選通過顯示器(必要時多個LED)向使用者顯示該裝置在哪個相應的區域中。

本發明還涉及自動行駛裝置尤其是清潔裝置的定向方法，該清潔裝置負責清潔地面以用于自動吸塵機和/或自動清掃機，該裝置例如通過總區域的周邊距離測量來完成測繪制圖。