[發明專利]具有區域劃分的測繪制圖

有效

• 申請號: 201611137712.3
• 申請日: 2011-07-01
• 公開（公告）號: CN107065851B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: A.索爾沃爾德;M.沃爾邁耶;P.施利希卡;F.邁耶;M.梅格爾
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28;G01C7/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇;李萌

1.一種用于定向自動行駛裝置(1)的方法，其中，該裝置(1)通過周邊距離測量自動進行對總區域(G)的測繪制圖，其特征在于，測量從地面(2)至天花板(16)的垂直距離(d,d’)，其中，所檢測到的天花板高度(d,d’)的顯著變化被考慮用于確定區域邊界(BG)，其中，所述裝置(1)將該總區域(G)自動劃分為多個子區域(T1-T8)，并且所述裝置(1)的使用者能夠借助觸控屏(8)通過拾取所述區域邊界(BG)并將所述區域邊界(BG)拖拉到期望位置來改變所述區域邊界(BG)，以改變所述子區域(T1-T8)。

2.根據前述權利要求1所述的方法，其特征在于，該裝置(1)隨后將該總區域(G)自動劃分為多個子區域(T1-T8)。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在總區域(G)的測繪制圖過程中，同時將總區域(G)自動劃分為多個子區域(T1-T8)。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，劃分為多個子區域是根據子區域(T1-T8)的預定面積大小進行的。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，劃分為多個子區域是針對不同的地面覆層(B1-B5)進行的。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，劃分為多個子區域是結合幾何基礎形狀(11)如正方形和/或矩形和/或三角形和/或圓形來進行的，和/或由所檢測到的空間邊界推導出所述幾何基礎形狀(11)的一定大小。

7.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，在檢測總區域(G)后，通過除以規定數量來確定同樣大小的子區域(T1-T8)，和/或有鑒于所檢測到的總面積，可變化地預先確定該規定數量。

8.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，將在兩個對置墻壁之間測量的距離與對應于門寬(a)的規定值比較，以確定作為門區域的面積區域。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所檢測到的面積區域的值不僅包括對置墻壁的間距而且包括平行于地面的墻壁長度(b)，它們均被用于確定作為門區域的面積區域。

10.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，借助地面距離傳感器(14)檢測到的地面高度的差別與對應于門檻(13)的規定值比較，以確定作為門區域的面積區域。

11.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，進行亮度測量和/或顏色測量，并且亮度的顯著區別和/或顏色對比度的顯著區別被考慮用于確定區域邊界(BG)。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，考慮地面(2)和/或墻壁的亮度值和/或顏色對比度。

13.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，附加地對于借助攝像機(19)采集到的、位于空間內的物體(17)的圖像(A)進行分析，以便結合圖像數據庫識別物體(17)。

14.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，所述物體(17)是門把手(18)和/或門。

15.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，所檢測到的物體(17)被用于確定子區域(T1-T8)。

16.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，附加地對于借助攝像機(19)采集到的、位于空間內的物體(17)的圖像(A)進行分析，以便識別大致成角度地豎立在空間內的作為門的壁。

17.根據權利要求16所述的方法，其特征在于，所述物體(17)是門把手(18)和/或門。