[發(fā)明專利]一種物料抓取方法與系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611132346.2
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN107168110A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳勝輝
• 申請（專利權(quán)）人: 陳勝輝
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及倉儲(chǔ)、物料分揀領(lǐng)域。涉及一種物料抓取的方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的待抓取物料抓取方法主要有氣動(dòng)吸取、電磁吸取、機(jī)械抓取三大類，其中氣動(dòng)吸取目標(biāo)對(duì)于物體的表面平整度具有較高的平整度要求；電磁吸取方法對(duì)物體的磁性有較高的需求。

現(xiàn)有的抓取方法主要是視覺系統(tǒng)直接識(shí)別物體的形狀，通過各種抓取方法對(duì)物體進(jìn)行抓取，其對(duì)物體形狀的規(guī)則性與一致性具有較高的要求。

現(xiàn)有的抓取方法對(duì)做有標(biāo)記的物體能夠根據(jù)標(biāo)記進(jìn)行抓取，其標(biāo)記的大小，標(biāo)記的形狀、顏色等屬性只能針對(duì)一類物體進(jìn)行標(biāo)記，同樣的標(biāo)記很難對(duì)不同形狀的物體諸如鉛筆與桶裝油進(jìn)行同樣的標(biāo)記并抓取。

綜上所述現(xiàn)有的抓取方法對(duì)于單一形狀、單一種類的物體的抓取上具有較高的辨識(shí)度與成功率，但是如果需要同時(shí)對(duì)多種尺寸、形狀、質(zhì)量的物體進(jìn)行抓取，其抓取能力就非常有限。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種待抓取物料抓取方法，具體技術(shù)方案為獲取物料箱的位置，所述物料箱內(nèi)包含至少一種待抓取物料，利用物料箱與待抓取物料的相對(duì)位置關(guān)系與待抓取物料信息，獲得待抓取物料的抓取信息，抓取裝置利用抓取信息抓取待抓取物料。

進(jìn)一步的，通過至少一個(gè)相機(jī)或者具有深度信息的相機(jī)獲取至少一副圖像，識(shí)別圖像中的第一特征，利用第一特征獲取物料箱的位置。

進(jìn)一步的，所述物料箱包含第二特征，為物料箱的身份標(biāo)識(shí)，通過識(shí)別第二特征獲得物料箱與待抓取物料的相對(duì)位置關(guān)系以及待抓取物料信息。

進(jìn)一步的，所述抓取信息包括抓取偏轉(zhuǎn)量，通過所述第一特征獲??；

所述抓取信息包括抓取位、抓取力、抓取尺寸，通過所述第二特征獲取。

進(jìn)一步的，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、待抓取物料的質(zhì)量信息、待抓取物料待抓取表面相對(duì)于抓取裝置抓取表面的摩擦系數(shù)、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、物料箱的尺寸信息。

進(jìn)一步的，所述相機(jī)或者具有深度信息的相機(jī)固定于抓取裝置運(yùn)動(dòng)空間坐標(biāo)系中的固定位置或者固定于抓取裝置上。

進(jìn)一步的，所述物料箱內(nèi)的待抓取物料具有一致的待抓取方向。

進(jìn)一步的，所述待抓取物料信息包括抓取力糾正系數(shù)。

進(jìn)一步的，所述抓取裝置包括力傳感器，判斷力傳感器獲得的值是否為抓取力的值，如果是則抓取，如果不是則調(diào)整至抓取力的值；

所述抓取裝置包括位置傳感器，判斷位置傳感器獲得的值是否為抓取尺寸的值，如果是則進(jìn)行抓取，如果不是則調(diào)整至抓取尺寸的值。

進(jìn)一步的，所述待抓取物料為多種時(shí)，且待抓取物料的抓取屬性同在一定的閾值范圍內(nèi)，采用多種物料箱與待抓取物料之間的相對(duì)位置關(guān)系區(qū)別不同的待抓取物料；所述抓取屬性包括抓取力、抓取尺寸。

進(jìn)一步的，所述的待抓取物料被抓取之后，該待抓取物料所對(duì)應(yīng)物料箱內(nèi)的位置記為已抓取。

本發(fā)明另外提供一種抓取系統(tǒng)，包括第一獲取單元，獲取物料箱位置，所述物料箱內(nèi)包含至少一種待抓取物料；

第二獲取單元，利用物料箱與待抓取物料的相對(duì)位置關(guān)系與待抓取物料信息，獲得待抓取物料的抓取信息；

控制單元，控制抓取裝置根據(jù)抓取信息抓取待抓取物料。

進(jìn)一步的，所述第一獲取單元通過至少一個(gè)相機(jī)或者具有深度信息的相機(jī)獲取至少一副圖像，識(shí)別圖像中的第一特征，利用第一特征獲取物料箱的位置。

進(jìn)一步的，所述物料箱包含第二特征，為物料箱的身份標(biāo)識(shí)，第二獲取單元通過識(shí)別所述第二特征獲得物料箱與待抓取物料的相對(duì)位置關(guān)系以及物料信息。

進(jìn)一步的，所述抓取信息包括抓取位、抓取力、抓取尺寸，通過所述第二特征獲取；

所述抓取信息還包括抓取偏轉(zhuǎn)量，通過所述第一特征獲取。

進(jìn)一步的，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、質(zhì)量信息、待抓取物料待抓取表面相對(duì)于抓取裝置抓取表面的摩擦系數(shù)、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息。

進(jìn)一步的，所述相機(jī)或者具有深度信息的相機(jī)固定于抓取裝置運(yùn)動(dòng)空間坐標(biāo)系中的固定位置或者固定于抓取裝置上。

進(jìn)一步的，所述物料箱內(nèi)的待抓取物料具有一致的待抓取方向。

進(jìn)一步的，所述物料信息包括抓取力糾正系數(shù)。

進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)還包括判斷單元，所述抓取裝置包括力傳感器以及位置傳感器；

所述判斷單元判斷力傳感器獲得的值是否為抓取力的值，如果是控制單元控制抓取裝置抓取，如果不是控制單元?jiǎng)t調(diào)整抓取裝置至抓取力的值；