[發明專利]一種物料抓取方法與系統

在審

• 申請號: 201611132346.2
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN107168110A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 陳勝輝
• 申請（專利權）人: 陳勝輝
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種物料箱內待抓取物料的抓取方法，其特征在于，

獲取物料箱的位置，所述物料箱內包含至少一種待抓取物料，利用物料箱與待抓取物料的相對位置關系與待抓取物料信息，獲得待抓取物料的抓取信息，抓取裝置利用抓取信息抓取待抓取物料。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過至少一個相機或者具有深度信息的相機獲取至少一副圖像，識別圖像中的第一特征，利用第一特征獲取物料箱的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述物料箱包含第二特征，為物料箱的身份標識，通過識別第二特征獲得物料箱與待抓取物料的相對位置關系以及待抓取物料信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓取信息包括抓取偏轉量，通過所述第一特征獲取；所述抓取信息包括抓取位、抓取力、抓取尺寸，通過所述第二特征獲取。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、待抓取物料的質量信息、待抓取物料待抓取表面相對于抓取裝置抓取表面的摩擦系數、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、物料箱的尺寸信息。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述相機或者具有深度信息的相機固定于抓取裝置運動空間坐標系中的固定位置或者固定于抓取裝置上。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料箱內的待抓取物料具有一致的待抓取方向。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料信息包括抓取力糾正系數。

9.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述抓取裝置包括力傳感器，判斷力傳感器獲得的值是否為抓取力的值，如果是則抓取，如果不是則調整至抓取力的值；

所述抓取裝置包括位置傳感器，判斷位置傳感器獲得的值是否為抓取尺寸的值，如果是則進行抓取，如果不是則調整至抓取尺寸的值。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料為多種時，且待抓取物料的抓取屬性同在一定的閾值范圍內，采用多種物料箱與待抓取物料之間的相對位置關系區別不同的待抓取物料；所述抓取屬性包括抓取力、抓取尺寸。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的待抓取物料被抓取之后，該待抓取物料所對應物料箱內的位置記為已抓取。

12.一種抓取系統，其特征在于，包括第一獲取單元，獲取物料箱位置，所述物料箱內包含至少一種待抓取物料；第二獲取單元，利用物料箱與待抓取物料的相對位置關系與待抓取物料信息，獲得待抓取物料的抓取信息；控制單元，控制抓取裝置根據抓取信息抓取待抓取物料。

13.根據權利要求12所述的系統，其特征在于，所述第一獲取單元通過至少一個相機或者具有深度信息的相機獲取至少一副圖像，識別圖像中的第一特征，利用第一特征獲取物料箱的位置。

14.根據權利要求12所述的系統，其特征在于，所述物料箱包含第二特征，為物料箱的身份標識，第二獲取單元通過識別所述第二特征獲得物料箱與待抓取物料的相對位置關系以及物料信息。

15.根據權利要求14所述的系統，其特征在于，所述抓取信息包括抓取位、抓取力、抓取尺寸，通過所述第二特征獲取；

所述抓取信息還包括抓取偏轉量，通過所述第一特征獲取。

16.根據權利要求12所述的系統，其特征在于，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、質量信息、待抓取物料待抓取表面相對于抓取裝置抓取表面的摩擦系數、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息。

17.根據權利要求13所述的系統，其特征在于，所述相機或者具有深度信息的相機固定于抓取裝置運動空間坐標系中的固定位置或者固定于抓取裝置上。

18.根據權利要求12所述的系統，其特征在于，所述物料箱內的待抓取物料具有一致的待抓取方向。

19.根據權利要求12所述的系統，其特征在于，所述物料信息包括抓取力糾正系數。