[發(fā)明專利]定位方法與其影像擷取裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611128455.7
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN107976692A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張柏峰;劉偉成;程柏維
• 申請（專利權(quán)）人: 財團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號: G01S19/05
• 分類號: G01S19/05
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11006
• 代理人: 梁揮,許志影

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明關(guān)于一種定位方法與其影像擷取裝置，特別關(guān)于一種利用影像擷取裝置輔助的定位方法。

背景技術(shù)

全球定位系統(tǒng)(global positioning system,GPS)目前被廣泛地應(yīng)用于各種運輸裝置。舉例來說，導(dǎo)航系統(tǒng)就需要用到全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)。然而，在周遭地形復(fù)雜或是天氣不佳的環(huán)境中，全球定位系統(tǒng)需要花費一段時間才能將其誤差值收斂至可接受的范圍。舉例來說，在高樓大廈環(huán)伺的市中心區(qū)，全球定位系統(tǒng)可能需要花費一分鐘乃至數(shù)分鐘，才能將定位坐標(biāo)的誤差收斂至適合導(dǎo)航系統(tǒng)使用。因此，如何提供一種全球定位系統(tǒng)的輔助定位方式，以縮短定位所花費的時間，是一個有待克服的問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本發(fā)明旨在提出一種定位方法與其影像擷取裝置。藉由影像以及轉(zhuǎn)換矩陣的輔助，得以快速地計算出待定位物的全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)。

依據(jù)本發(fā)明一實施例的定位方法，包括：以一影像擷取裝置擷取一定位影像。判斷該定位影像中一物體于定位影像的一像素坐標(biāo)。依據(jù)該像素坐標(biāo)與一轉(zhuǎn)換矩陣，判斷該物體的一全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)。

依據(jù)本發(fā)明一實施例的定位坐標(biāo)取得方法，包括：以全球定位系統(tǒng)取得一第一全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)與一誤差半徑。當(dāng)該誤差半徑大于一門檻值時，向一云端服務(wù)器請求以上述實施例的方法取得的一第二全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)。

依據(jù)本發(fā)明一實施例的影像擷取裝置，包括：一攝相機(jī)，用以擷取一定位影像。一儲存媒介，儲存有一轉(zhuǎn)換矩陣。一處理器，分別電性連接該攝相機(jī)與該儲存媒介，用以判斷該定位影像中的一待定位物的一第一像素坐標(biāo)，并依據(jù)該第一像素坐標(biāo)與該轉(zhuǎn)換矩陣，產(chǎn)生關(guān)于該待定位物的一全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)。

以上的關(guān)于本發(fā)明內(nèi)容的說明及以下的實施方式的說明是用以示范與解釋本發(fā)明的精神與原理，并且提供本發(fā)明的專利申請范圍更進(jìn)一步的解釋。

附圖說明

圖1是依據(jù)本發(fā)明一實施例的定位系統(tǒng)配置圖。

圖2是依據(jù)本發(fā)明一實施例的定位方法流程圖。

圖3是依據(jù)本發(fā)明另一實施例的定位方法流程圖。

圖4是依據(jù)本發(fā)明又一實施例的定位方法流程圖。

圖5是圖1中的影像擷取裝置功能方塊圖。

其中，附圖標(biāo)記：

1000 定位系統(tǒng)

1100～1300 影像擷取裝置

1110 攝像機(jī)

1120 儲存媒介

1130 處理器

1140 通訊電路

2000 云端服務(wù)器

具體實施方式

以下在實施方式中詳細(xì)敘述本發(fā)明的詳細(xì)特征以及優(yōu)點，其內(nèi)容足以使任何熟習(xí)相關(guān)技藝者了解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容并據(jù)以實施，且根據(jù)本說明書所發(fā)明的內(nèi)容、申請專利范圍及圖式，任何熟習(xí)相關(guān)技藝者可輕易地理解本發(fā)明相關(guān)的目的及優(yōu)點。以下的實施例是進(jìn)一步詳細(xì)說明本發(fā)明的觀點，但非以任何觀點限制本發(fā)明的范疇。

請參照圖1，其是依據(jù)本發(fā)明一實施例的定位系統(tǒng)配置圖。如圖1所示，依據(jù)本發(fā)明實現(xiàn)的定位系統(tǒng)1000，首先以影像擷取裝置1100至1300其中之一(例如為影像擷取裝置1100)朝目標(biāo)區(qū)域擷取影像。其中，所擷取影像中的三個位置A、B、C的全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)(經(jīng)緯度坐標(biāo))已經(jīng)被內(nèi)建于影像擷取裝置1100。以這三個位置的全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)，搭配這三個位置在影像中的像素坐標(biāo)，可以得到影像擷取裝置1100所擷取的影像中的像素坐標(biāo)與全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)之間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。于一實施例中，位置A的全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)為(x1,y1)，且其于影像擷取裝置1100所擷取的影像中的像素坐標(biāo)為(r1,c1)。位置B的全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)為(x2,y2)，且其于影像擷取裝置1100所擷取的影像中的像素坐標(biāo)為(r2,c2)。位置C的全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)為(x3,y3)，且其于影像擷取裝置1100所擷取的影像中的像素坐標(biāo)為(r3,c3)。則利用上述六個資訊可以得到將位置A、位置B與位置C在影像中的三個像素坐標(biāo)所定義的三角形區(qū)域映射到全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)中對應(yīng)的三角形區(qū)域的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。并且假設(shè)影像擷取裝置1100所擷取的影像中的地面是平坦的，影像擷取裝置1100則可以用外插或內(nèi)插的方式，推估得到其所擷取的影像中的地面上任意點的全球定位系統(tǒng)坐標(biāo)。