[發明專利]基于同名點的飛行狀態檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 201611126492.4
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN106778588A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李沖;李昊霖;佘毅
• 申請（專利權）人: 國家測繪地理信息局四川測繪產品質量監督檢驗站
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 馬維麗

技術領域

本發明涉及無人機攝影測量處理領域，具體而言，涉及一種基于同名點的飛行狀態檢測方法及裝置。

背景技術

低空無人機航測系統具有分辨率高、機動性強等特點，已被廣泛應用于國土資源監測、大比例尺測圖以及應急搶險等方面。系統的設備輕便易攜帶，但是對飛行環境和氣候氣象較為敏感，外界環境和飛行條件的變化都會引起飛行狀態的改變，影響最終成果的質量和精度。利用無人機航測系統的POS數據可以檢查飛行狀態，但是其不具備搭載高精度POS系統的條件，得到的飛行狀態參數準確性不高。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種基于同名點的飛行狀態檢測方法及裝置，通過根據無人機拍攝的圖像獲取反映無人機飛行狀態的多個影像參數，以反映無人機的飛行狀態，改善上述問題。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：

一種基于同名點的飛行狀態檢測方法，所述方法包括：對無人機獲得的多幅圖像進行航帶劃分，獲得多個航帶中每個航帶包括的多幅圖像；獲取每相鄰的兩幅圖像間相互匹配的同名點，所述每相鄰的兩幅圖像包括每個航帶內每相鄰的兩幅圖像以及不同航帶間每相鄰的兩幅圖像；根據獲得的相互匹配的同名點，獲取反映無人機飛行狀態的多個影像參數。

一種基于同名點的飛行狀態檢測裝置，所述裝置包括：航帶劃分模塊，用于對無人機獲得的多幅圖像進行航帶劃分，獲得多個航帶以及每個航帶包括的多幅圖像；同名點獲取模塊，用于獲取每相鄰的兩幅圖像間相互匹配的同名點，所述每相鄰的兩幅圖像包括每個航帶內每相鄰的兩幅圖像以及不同航帶間每相鄰的兩幅圖像；參數獲取模塊，用于根據獲得的相互匹配的同名點，獲取反映無人機飛行狀態的多個影像參數。

本發明實施例提供的基于同名點的飛行狀態檢測方法及裝置，對無人機獲得的多幅圖像進行同名點匹配，以根據匹配的同名點獲取可以反映無人機飛行狀態的影像參數，從而可以檢測到無人機的飛行狀態。相比于通過無人機航測系統的POS數據進行檢測，可以得到更加準確的無人機飛行狀態。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

圖1示出了本發明較佳實施例提供的計算機的方框示意圖；

圖2示出了本發明第一實施例提供的基于同名點的飛行狀態檢測方法的流程圖；

圖3示出了本發明第一實施例提供的基于同名點的飛行狀態檢測方法的部分步驟的流程圖；

圖4示出了本發明第一實施例提供的基于同名點的飛行狀態檢測方法的特征點選取示意圖；

圖5示出了本發明第一實施例提供的基于同名點的飛行狀態檢測方法中相鄰圖像航向重疊的示意圖；

圖6示出了本發明第一實施例提供的基于同名點的飛行狀態檢測方法中具有旋角的兩幅圖像的示意圖；

圖7示出了本發明第一實施例提供的基于同名點的飛行狀態檢測方法中表示航線彎曲度的示意圖；

圖8示出了本發明第二實施例提供的基于同名點的飛行狀態檢測裝置的結構框圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例?；诒景l明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發明的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。