[發(fā)明專利]基于同名點(diǎn)的飛行狀態(tài)檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611126492.4
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN106778588A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李沖;李昊霖;佘毅
• 申請（專利權(quán)）人: 國家測繪地理信息局四川測繪產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)站
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 馬維麗

1.一種基于同名點(diǎn)的飛行狀態(tài)檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

對無人機(jī)獲得的多幅圖像進(jìn)行航帶劃分，獲得多個(gè)航帶中每個(gè)航帶包括的圖像；

獲取每相鄰的兩幅圖像間相互匹配的同名點(diǎn)，所述每相鄰的兩幅圖像包括每個(gè)航帶內(nèi)每相鄰的兩幅圖像以及不同航帶間每相鄰的兩幅圖像；

根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取反映無人機(jī)飛行狀態(tài)的多個(gè)影像參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取每相鄰的兩幅圖像間相互匹配的同名點(diǎn)包括：

獲取每幅圖像的特征點(diǎn)；

建立每個(gè)特征點(diǎn)的描述符；

根據(jù)每個(gè)特征點(diǎn)的描述符，在每兩幅圖像中的第一圖像中獲取與第二圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的特征點(diǎn)，獲取到的滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的兩個(gè)特征點(diǎn)為相互匹配的同名點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取每幅圖像的特征點(diǎn)包括：

以每幅圖像的每個(gè)像素點(diǎn)為圓心像素點(diǎn)，以預(yù)設(shè)長度為半徑，獲得每個(gè)圓心像素點(diǎn)對應(yīng)的圓周像素點(diǎn)；

將與對應(yīng)的圓周像素點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)關(guān)系的圓心像素點(diǎn)作為特征點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)關(guān)系為第一預(yù)設(shè)關(guān)系或第二預(yù)設(shè)關(guān)系，

所述第一預(yù)設(shè)關(guān)系為連續(xù)預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)的圓周像素點(diǎn)的灰度值與對應(yīng)的圓心像素點(diǎn)的灰度值之差均大于第一預(yù)設(shè)閾值，

所述第二預(yù)設(shè)關(guān)系為連續(xù)預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)的圓周像素點(diǎn)的灰度值與對應(yīng)的圓心像素點(diǎn)的灰度值之差均小于第二預(yù)設(shè)閾值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，將滿足第一預(yù)設(shè)關(guān)系的圓心像素點(diǎn)標(biāo)記為第一特征點(diǎn)；將滿足第二預(yù)設(shè)關(guān)系的圓心像素點(diǎn)標(biāo)記為第二特征點(diǎn)，

所述在每兩幅圖像中的第一圖像中獲取與第二圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的特征點(diǎn)包括：

在每兩幅圖像中的第一圖像中獲取與第二圖像中的第一特征點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的第一特征點(diǎn)，獲取到的滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的兩個(gè)第一特征點(diǎn)為相互匹配的同名點(diǎn)；

在每兩幅圖像中的第一圖像中獲取與第二圖像中的第二特征點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的第二特征點(diǎn)，獲取到的滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的兩個(gè)第二特征點(diǎn)為相互匹配的同名點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取反映無人機(jī)飛行狀態(tài)的多個(gè)影像參數(shù)包括：

根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取每幅圖像的外方位元素；

根據(jù)所述多幅圖像中每幅圖像的外方位元素，獲取每幅圖像的傾斜角、圖像之間的航高差、航線彎曲度中的至少一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取反映無人機(jī)飛行狀態(tài)的多個(gè)影像參數(shù)包括：

根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取每相鄰兩幅圖像之間的旋角、每個(gè)航帶內(nèi)的每相鄰兩幅圖像間的航向重疊度以及不同航帶間每相鄰兩幅圖像間的旁向重疊度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取反映無人機(jī)飛行狀態(tài)的多個(gè)影像參數(shù)之前，還包括：

對每幅圖像進(jìn)行判斷是否獲得與相鄰圖像間相互匹配的同名點(diǎn)，

將未獲取到相互匹配的同名點(diǎn)的兩幅相鄰圖像進(jìn)行顯示，以使用戶對顯示的兩幅相鄰圖像進(jìn)行同名點(diǎn)匹配；

接收用戶對未獲取到相互匹配的同名點(diǎn)的兩幅相鄰圖像所匹配的同名點(diǎn)。

9.一種基于同名點(diǎn)的飛行狀態(tài)檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

航帶劃分模塊，用于對無人機(jī)獲得的多幅圖像進(jìn)行航帶劃分，獲得多個(gè)航帶中每個(gè)航帶包括的圖像；

同名點(diǎn)獲取模塊，用于獲取每相鄰的兩幅圖像間相互匹配的同名點(diǎn)，所述每相鄰的兩幅圖像包括每個(gè)航帶內(nèi)每相鄰的兩幅圖像以及不同航帶間每相鄰的兩幅圖像；

參數(shù)獲取模塊，用于根據(jù)獲得的相互匹配的同名點(diǎn)，獲取反映無人機(jī)飛行狀態(tài)的多個(gè)影像參數(shù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述同名點(diǎn)獲取模塊包括：

特征點(diǎn)獲取單元，用于獲取每幅圖像的特征點(diǎn)；

描述符建立單元，用于建立每個(gè)特征點(diǎn)的描述符；

同名點(diǎn)獲取單元，用于根據(jù)每個(gè)特征點(diǎn)的描述符，在每兩幅圖像中的第一圖像中獲取與第二圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的特征點(diǎn)，獲取到的滿足預(yù)設(shè)匹配標(biāo)準(zhǔn)的兩個(gè)特征點(diǎn)為相互匹配的同名點(diǎn)。