[發(fā)明專利]自動駕駛系統(tǒng)的傳感器模塊、自動駕駛系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611125554.X
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN106708040B
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊周兵;文滔;孔周維
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 譚小琴;康海燕

本發(fā)明公開了一種自動駕駛系統(tǒng)的傳感器模塊、自動駕駛系統(tǒng)及方法，包括前攝像頭、后攝像頭、毫米波雷達(dá)組、超聲波雷達(dá)組；前攝像頭用于識別車輛前方的車道線、交通標(biāo)線、交通標(biāo)志和障礙物；后攝像頭用于識別車輛后方的車道線和障礙物；毫米波雷達(dá)組包括多個短距毫米波雷達(dá)和一個或一個以上的中距毫米波雷達(dá)，短距毫米波雷達(dá)能覆蓋車輛周圍360°的所有區(qū)域，用于探測所覆蓋范圍內(nèi)的障礙物，并判斷障礙物的位置和速度；中距毫米波雷達(dá)用于探測車輛前方的障礙物，并判斷障礙物的位置和速度；超聲波雷達(dá)組包括多個超聲波雷達(dá)，能覆蓋車輛周圍360°的所有區(qū)域，用于探測障礙物。本發(fā)明提高了自動駕駛系統(tǒng)的可靠性，降低了安全風(fēng)險。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動駕駛技術(shù)，具體涉及一種自動駕駛系統(tǒng)的傳感器模塊、自動駕駛系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

自動駕駛系統(tǒng)是一種主動安全系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠自動控制車輛運行，包括行駛、換道、泊車等，提升了駕駛體驗與舒適感，同時確保了駕駛的安全性。目前自動駕駛系統(tǒng)主要使用安裝在車輛的傳感器，如：毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭和超聲波雷達(dá)等，探測和識別駕駛環(huán)境，包括車道線、周圍車輛、行人、障礙物、 紅綠燈、交通標(biāo)志等，安全高效地自動控制車輛行駛，同時遵守交通規(guī)則。

具體來說，在駕駛的時候，利用車輛前攝像頭識別車道線，控制車輛行駛在車道正中；在換道的時候，識別車道線的類型和交通標(biāo)志，判斷是否可以換道；在存在碰撞危險的時候，車輛周圍傳感器及時探測，做出剎車操作，保證駕駛的安全。

目前的自動駕駛系統(tǒng)主要使用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭和超聲波雷達(dá)四種傳感器，實現(xiàn)對駕駛環(huán)境360度范圍的感知。具體來說有兩種技術(shù)方案：第一種是車頂裝激光雷達(dá)加前攝像頭，激光雷達(dá)可掃描360度駕駛環(huán)境，覆蓋范圍達(dá)100米，但由于加裝在車頂上，車輛周圍5米范圍內(nèi)存在盲區(qū)，同時激光雷達(dá)成本高，受雨天現(xiàn)狀，不適合于大規(guī)模裝車量產(chǎn)。

第二種是前毫米波雷達(dá)加前攝像頭加車身超聲波雷達(dá)，此方案利用前毫米波雷達(dá)和前攝像頭識別前方駕駛環(huán)境（車道線、車輛、行人等），同時利用超聲波雷達(dá)識別左、右和后方的駕駛環(huán)境。由于超聲波雷達(dá)探測距離近（5米左右），探測角度相對較小（90度左右）。這種方案使用的傳感器較少，但是對車輛車位環(huán)境探測不足，存在安全風(fēng)險。

因此，有必要開發(fā)一種新的自動駕駛系統(tǒng)的傳感器模塊、自動駕駛系統(tǒng)及方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種自動駕駛系統(tǒng)的傳感器模塊、自動駕駛系統(tǒng)及方法，能提高自動駕駛系統(tǒng)的可靠性，降低安全風(fēng)險，以保證自動駕駛系統(tǒng)安全運行。

本發(fā)明所述的自動駕駛系統(tǒng)的傳感器模塊，包括前攝像頭、后攝像頭、毫米波雷達(dá)組、超聲波雷達(dá)組；

所述前攝像頭用于識別車輛前方的車道線、交通標(biāo)線、交通標(biāo)志和障礙物；

所述后攝像頭用于識別車輛后方的車道線和障礙物；

所述毫米波雷達(dá)組包括多個短距毫米波雷達(dá)和一個或一個以上的中距毫米波雷達(dá)，各短距毫米波雷達(dá)能覆蓋車輛周圍 360°的所有區(qū)域，用于探測所覆蓋范圍內(nèi)的障礙物，并判斷障礙物的位置和速度；所述中距毫米波雷達(dá)用于探測車輛前方的障礙物，并判斷障礙物的位置和速度；

所述超聲波雷達(dá)組包括多個超聲波雷達(dá)，能覆蓋車輛周圍 360°的所有區(qū)域，用于探測所覆蓋范圍內(nèi)的障礙物。

所述超聲波雷達(dá)組包括十二個超聲波雷達(dá)，分別為第一超聲波雷達(dá)、第二超聲波雷達(dá)、第三超聲波雷達(dá)、第四超聲波雷達(dá)、第五超聲波雷達(dá)、第六超聲波雷達(dá)、第七超聲波雷達(dá)、第八超聲波雷達(dá)、第九超聲波雷達(dá)、第十超聲波雷達(dá)、第十一超聲波雷達(dá)、第十二超聲波雷達(dá)，各超聲波雷達(dá)的探測角度約為90度，探測距離約為5米；各超聲波雷達(dá)的安裝位置如下：

第一超聲波雷達(dá)安裝在車輛左側(cè)的前部；

第二超聲波雷達(dá)安裝在車輛前方的左部；