[發明專利]自動駕駛系統的傳感器模塊、自動駕駛系統及方法

有效

• 申請號: 201611125554.X
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN106708040B
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 熊周兵;文滔;孔周維
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴;康海燕

1.一種自動駕駛系統，其特征在于：包括中央處理器（12）、地圖定位模塊（33）以及傳感器模塊；

所述傳感器模塊、地圖定位模塊（33）分別與中央處理器（12）連接；

所述傳感器模塊包括前攝像頭（10）、后攝像頭（16）、毫米波雷達組（30）和超聲波雷達組（31）；

所述前攝像頭（10）用于識別車輛前方的車道線、交通標線、交通標志和障礙物；

所述后攝像頭（16）用于識別車輛后方的車道線和障礙物；

所述毫米波雷達組（30）包括多個短距毫米波雷達和一個或一個以上的中距毫米波雷達，各短距毫米波雷達能覆蓋車輛周圍 360°的所有區域，用于探測所覆蓋范圍內的障礙物，并判斷障礙物的位置和速度；所述中距毫米波雷達用于探測車輛前方的障礙物，并判斷障礙物的位置和速度；

所述超聲波雷達組（31）包括多個超聲波雷達，能覆蓋車輛周圍 360°的所有區域，用于探測所覆蓋范圍內的障礙物；

所述地圖定位模塊（33）用于從第一地點到第二地點的全局路徑規劃；

所述中央處理器（12）基于地圖定位模塊（33）所輸出的全局路徑規劃，以及傳感器模塊所檢測的數據進行駕駛決策處理及車輛控制，使車輛進行自動駕駛；

所述車輛控制包括對車輛的單車道駕駛控制、自動換道控制以及自動泊車控制；

所述單車道駕駛控制包括：

（11）自動啟停控制：

當同時滿足以下條件時，自動駕駛系統自動啟動；

條件11a、整車狀態正常；

條件11b、車輛傳感器狀態正常；

條件11c、當前位置的車道線清晰，能判斷出車道；

條件11d、當前天氣狀況良好且為白天；

條件11e、車輛正前方區域（23）沒有車輛阻礙駕駛，若車輛正前方區域（23）有阻礙車輛，則探測車輛左前方區域（22）和車輛右前方區域（24）是否允許通行，同時檢測車輛前方車道線是否允許換道，如果均允許，則啟動換道操作，優先從左側換道，在換道完成后，再啟動單車道自動駕駛；

（12）自適應速度控制：

根據駕駛員設定的速度，控制車輛行駛速度，當出現以下任一種或多種情況時，駕駛員設定速度控制不起作用；

（12a）前車行駛緩慢，駕駛員不想換道，則調整車速，在車道內以前車的速度行駛；

（12b）交通擁堵時，則跟著前車起停；

（12c）識別到的限速標志小于駕駛員設定速度，則按照限速行駛；

（12d）地圖輸入路段的限速小于駕駛員的設定速度，則按照地圖限速行駛；

（13）車道對中控制：

駕駛過程中，實時監測車道線，判斷行駛方向與車道線的夾角，通過此夾角實時控制車輛的電動助力轉向系統，實現自動航向控制：

（13a）如果車道線向左偏，則向電動助力轉向系統輸出左轉向扭矩；

（13b）如果車道線向右偏，則向電動助力轉向系統輸出右轉向扭矩；

（13c）如果車道線曲率過大，導致輸出的轉向扭矩大于最大安全轉向扭矩限制，則提示駕駛員接管，自動駕駛系統退出；

（14）碰撞避免控制：

（14a）前向碰撞避免：駕駛過程中，車輛正前方區域（23）的車輛突然減速或突然出現行人、障礙物，前方存在碰撞危險時，則車輛自動減速；如果車輛正后方區域（28）沒有車輛，則以最大減速度減速至停止，如果車輛正后方區域（28）有車輛逼近，則以適當的減速度減速，同時自動開啟剎車燈警示后車；

（14b）后向碰壁避免：駕駛過程中，若車輛正后方區域（28）發現車輛飛速逼近，如果車輛正前方區域（23）沒有車輛或者車輛距離較遠，則適當加速避讓，如果車輛正前方區域（23）有車且距離較近，則檢測車輛左前方區域（22）、車輛右前方區域（24）、車輛左側區域（25）、車輛右側區域（26）、車輛左后方區域（27）、車輛右后方區域（29），實現換道操作；

（14c）如果碰撞無法避免，提醒駕駛員接管，拉緊安全帶，打開安全氣囊，做好碰撞準備。