[發明專利]用于雙頭滑車的落線作業裝置及導線上異物的處理方法

有效

• 申請號: 201611123437.X
• 申請日: 2016-12-08
• 公開（公告）號: CN106505468B
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 李長朝;何紅太;趙爽;秦源汛;魏雷;孫兆福
• 申請（專利權）人: 北京國網富達科技發展有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 王春光

技術領域

本發明涉及高壓線路作業的技術領域，特別涉及一種用于雙頭滑車的落線作業裝置，以及采用該裝置對導線上異物進行處理的方法。

背景技術

隨著國民經濟的快速發展，電力負荷需求不斷增長，高壓架空線路的長度以及密度也隨之增加，因此架空線路上的異物纏繞也頻頻發生，架空線路上所纏繞的異物主要有風箏、氣球、塑料袋等，嚴重時會有農作物塑料大棚的尼龍薄膜被風卷起后，飄掛在輸電線路上。

導線或地線上的所懸掛異物，會減小導線對地、導線與地線的安全距離以及兩相之間的相間距離，隨時會引發對地短路或者相間短路，造成線路跳閘或永久故障，在大霧或者毛毛雨天尤為常見。由上可知，架空輸電線路上的異物會威脅線路運行的安全可靠性，要及時清除異物，對防止電網事故具有十分重要的現實意義。

為了保證輸電線路安全穩定運行、供電可靠及減少設備的非計劃停電次數，清除異物時一般為帶電狀態下進行，即帶電清除異物的方法。目前帶電拆除異物方法是：以地線為通道，用雙頭滑車將異物拆除工具送至導線或地線上的異物處，再順線路方向水平移動異物拆除工具將異物清除。

傳統帶電異物拆除法的工作效率較低，經分析，影響效率的主要原因有如下幾點，其一，該方法中，異物拆除工具首先通過人工爬塔將雙頭滑車放置到單根地線上，只能從地線的起始端開始行走至異物位置，雙頭滑車行走移動時，無法快速解決分裂導線上的異物。其二，該方法的操作難度大，人工爬塔耗時長、效率低。最后，在作業現場中交跨復雜的情況下，水平移動清除異物尤為困難。

發明內容

為解決雙頭滑車無法方便地到達線路的任意位置，清除線路上異物的效率低、困難大的技術問題，本發明提出一種用于雙頭滑車的落線作業裝置，以及一種導線上異物的處理方法，通過無人機可靠地抓取雙頭滑車，并將雙頭滑車落線放置于導線或地線上靠近異物的任意位置，提高了清除異物的效率，避免了人工爬塔。

本發明提出一種用于雙頭滑車的落線作業裝置，所述用于雙頭滑車的落線作業裝置包括無人機和與所述無人機連接的抓取器；

所述抓取器包括舵機和兩個夾持機構，兩個所述夾持機構相對設置且對稱分布在所述舵機的兩側，所述無人機與所述舵機電連接并能控制所述舵機的啟停；

各所述夾持機構分別包括至少一組從上到下依次連接的轉動關節和夾持爪，所述轉動關節和所述夾持爪均沿豎向設置；所述轉動關節的一端與所述舵機能轉動地連接，所述轉動關節的另一端與所述夾持爪的一端能轉動地連接，所述夾持爪的另一端朝所述舵機的中心線延伸；

通過所述無人機啟動所述舵機，所述舵機驅動各所述轉動關節轉動，并分別帶動各所述夾持爪的另一端逐漸向內收緊，各所述夾持爪的另一端穿入雙頭滑車的掛鉤，直至能鉤掛所述雙頭滑車；通過所述舵機驅動各所述轉動關節反向轉動，并分別帶動各所述夾持爪的另一端逐漸向外擴張，直至與所述掛鉤分離。

進一步地，各所述夾持機構還包括至少一根橫向設置的聯動桿，所述聯動桿的兩端分別能轉動地連接在各夾持機構中相對的所述夾持爪的中部。

進一步地，各所述轉動關節的一端通過水平設置的第一轉軸分別與所述舵機能轉動地連接，各所述轉動關節的另一端通過水平設置的第二轉軸分別與對應的所述夾持爪的一端能轉動地連接。

進一步地，各所述夾持爪的下部的內側面上沿豎向設置一排防滑齒。

進一步地，所述無人機包括主機艙體，所述舵機連接在所述主機艙體的底面上。

更進一步地，所述用于雙頭滑車的落線作業裝置還包括攝像頭，所述攝像頭設置在所述主機艙體的底面上，并朝向所述抓取器。

進一步地，各所述夾持爪的另一端呈向內彎曲的鉤狀。

本發明還提出一種導線上異物的處理方法，采用上述用于雙頭滑車的落線作業裝置，所述導線上異物的處理方法包括如下步驟：

步驟S10，通過操作無人機啟動舵機，所述舵機驅動各轉動關節轉動，并分別帶動各夾持爪的另一端逐漸向內收緊，各所述夾持爪的另一端穿入雙頭滑車的掛鉤，所述雙頭滑車鉤掛在所述夾持爪上；所述雙頭滑車的下滑輪上繞設一根絕緣繩，無人機搭載抓取器、所述雙頭滑車和所述絕緣繩同步起飛，所述無人機靠近導線或地線上異物所在的位置；

步驟S20，所述無人機繼續飛行，直至所述雙頭滑車靠近地線，操作所述無人機，使所述雙頭滑車的上滑輪鉤掛在所述地線上；所述舵機驅動各所述轉動關節反向轉動，并分別帶動各所述夾持爪的另一端逐漸向外擴張，各所述夾持爪與所述掛鉤分離，完成落線；

步驟S30，通過所述絕緣繩拉動異物清除工具逐漸上升，直至所述異物清除工具靠近并清除所述異物。