[發明專利]用于雙頭滑車的落線作業裝置及導線上異物的處理方法

有效

• 申請號: 201611123437.X
• 申請日: 2016-12-08
• 公開（公告）號: CN106505468B
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 李長朝;何紅太;趙爽;秦源汛;魏雷;孫兆福
• 申請（專利權）人: 北京國網富達科技發展有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 王春光

1.一種導線上異物的處理方法，其特征在于，采用用于雙頭滑車的落線作業裝置，所述用于雙頭滑車的落線作業裝置包括無人機和與所述無人機連接的抓取器；

所述抓取器包括舵機和兩個夾持機構，兩個所述夾持機構相對設置且對稱分布在所述舵機的兩側，所述無人機與所述舵機電連接并能控制所述舵機的啟停；

各所述夾持機構分別包括至少一組從上到下依次連接的轉動關節和夾持爪，所述轉動關節和所述夾持爪均沿豎向設置；所述轉動關節的一端與所述舵機能轉動地連接，所述轉動關節的另一端與所述夾持爪的一端能轉動地連接，所述夾持爪的另一端朝所述舵機的中心線延伸；

通過所述無人機啟動所述舵機，所述舵機驅動各所述轉動關節轉動，并分別帶動各所述夾持爪的另一端逐漸向內收緊，各所述夾持爪的另一端穿入雙頭滑車的掛鉤，直至能鉤掛所述雙頭滑車；通過所述舵機驅動各所述轉動關節反向轉動，并分別帶動各所述夾持爪的另一端逐漸向外擴張，直至與所述掛鉤分離；

所述導線上異物的處理方法包括如下步驟：

步驟S10，通過操作無人機啟動舵機，所述舵機驅動各轉動關節轉動，并分別帶動各夾持爪的另一端逐漸向內收緊，各所述夾持爪的另一端穿入雙頭滑車的掛鉤，所述雙頭滑車鉤掛在所述夾持爪上；所述雙頭滑車的下滑輪上繞設一根絕緣繩，無人機搭載抓取器、所述雙頭滑車和所述絕緣繩同步起飛，所述無人機靠近導線上異物所在的位置；

步驟S20，所述無人機繼續飛行，直至所述雙頭滑車靠近地線，操作所述無人機，使所述雙頭滑車的上滑輪鉤掛在所述地線上，所述導線與所述地線近距離平行架設；所述舵機驅動各所述轉動關節反向轉動，并分別帶動各所述夾持爪的另一端逐漸向外擴張，各所述夾持爪與所述掛鉤分離，完成落線；

步驟S30，通過所述絕緣繩拉動異物清除工具逐漸上升，直至所述異物清除工具靠近并清除所述異物。

2.根據權利要求1所述的導線上異物的處理方法，其特征在于，在所述步驟S10與所述步驟S20之間還包括步驟S15，所述無人機懸停，通過設置在所述無人機上的攝像頭觀察所述地線與所述雙頭滑車的相對位置。

3.根據權利要求1所述的導線上異物的處理方法，其特征在于，在所述步驟S30之后還包括步驟S40，所述無人機搭載所述抓取器、所述雙頭滑車、所述絕緣繩和所述異物清除工具同步返回地面。

4.根據權利要求1所述的導線上異物的處理方法，其特征在于，各所述夾持機構還包括至少一根橫向設置的聯動桿，所述聯動桿的兩端分別能轉動地連接在各夾持機構中相對的所述夾持爪的中部。

5.根據權利要求1所述的導線上異物的處理方法，其特征在于，各所述轉動關節的一端通過水平設置的第一轉軸分別與所述舵機能轉動地連接，各所述轉動關節的另一端通過水平設置的第二轉軸分別與對應的所述夾持爪的一端能轉動地連接。

6.根據權利要求1所述的導線上異物的處理方法，其特征在于，各所述夾持爪的下部的內側面上沿豎向設置一排防滑齒。

7.根據權利要求1所述的導線上異物的處理方法，其特征在于，所述無人機包括主機艙體，所述舵機連接在所述主機艙體的底面上。

8.根據權利要求7所述的導線上異物的處理方法，其特征在于，所述用于雙頭滑車的落線作業裝置還包括攝像頭，所述攝像頭設置在所述主機艙體的底面上，并朝向所述抓取器。

9.根據權利要求1或4至8任一項所述的導線上異物的處理方法，其特征在于，各所述夾持爪的另一端呈向內彎曲的鉤狀。