[發明專利]車輛控制系統及其方法

有效

• 申請號: 201611121321.2
• 申請日: 2016-10-28
• 公開（公告）號: CN106627571B
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 沈相均
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W50/14;B60W40/02;B60W40/10;B60W40/105;B60W10/18;B60W10/20;B60Q9/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

1.一種車輛控制系統，該車輛控制系統包括：

相機，所述相機被構造為拍攝前方圖像；

輪胎檢測單元，所述輪胎檢測單元被構造為從所述圖像檢測附近車輛的輪胎并且測量所述輪胎的方向；以及

控制器，所述控制器被構造為基于所述輪胎的方向來估計所述附近車輛的路徑，基于所述附近車輛的路徑來確定駕駛員的車輛和所述附近車輛之間的碰撞風險，并且當存在碰撞風險時，給出警告或控制所述駕駛員的車輛。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，向所述駕駛員的車輛的駕駛員給出警告。

3.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，向所述附近車輛給出警告。

4.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，所述控制是車輛制動控制或車輛轉向控制中的至少一種。

5.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，所述輪胎檢測單元檢測所述附近車輛的一個或更多個輪胎，并且利用所述附近車輛的前輪和后輪的縱向距離以及所述附近車輛的所述前輪和所述后輪的橫向距離來測量所述附近車輛的輪胎的輪胎角度，并且

其中，所述縱向距離和所述橫向距離中的每一個是基于所述駕駛員的車輛的安裝有所述相機的前中心以及所述附近車輛的對應輪胎來測量的。

6.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，如果所述附近車輛的行駛路徑導向所述駕駛員的車輛的行駛路徑，并且如果基于所述駕駛員的車輛的安裝有所述相機的前中心以及所述附近車輛的前輪胎測量到的橫向距離或縱向距離小于預定閾值距離，則所述控制器確定所述駕駛員的車輛和所述附近車輛之間存在碰撞風險。

7.根據權利要求1所述的車輛控制系統，該車輛控制系統還包括被構造為檢測所述駕駛員的車輛的速度和所述附近車輛的速度的速度檢測單元，其中，所述控制器進行車輛轉向控制以在與所述附近車輛相反的方向中引導所述駕駛員的車輛，并且當存在碰撞風險時，如果所述附近車輛的速度大于零且小于所述駕駛員的車輛的速度，則進行加速控制。

8.根據權利要求1所述的車輛控制系統，該車輛控制系統還包括被構造為檢測所述駕駛員的車輛的速度和所述附近車輛的速度的速度檢測單元，其中，所述控制器進行車輛轉向控制以在與所述附近車輛相反的方向中引導所述駕駛員的車輛，并且當存在碰撞風險時，如果所述附近車輛的速度大于所述駕駛員的車輛的速度，則進行減速控制。

9.根據權利要求1所述的車輛控制系統，該車輛控制系統還包括被構造為檢測所述駕駛員的車輛的速度和所述附近車輛的速度的速度檢測單元，其中，所述控制器：基于所述附近車輛的路徑確定交叉點；基于所述附近車輛的速度確定所述駕駛員的車輛與所述附近車輛之間的碰撞風險；并且當存在碰撞風險時進行減速控制以降低所述駕駛員的車輛的速度。

10.根據權利要求9所述的車輛控制系統，其中，如果所述附近車輛的速度超過預定閾值速度，則所述控制器進行減速控制并且進行車輛轉向控制，以在與所述附近車輛相反的方向中引導所述駕駛員的車輛。

11.根據權利要求1所述的車輛控制系統，該車輛控制系統還包括被構造為從所述圖像檢測所述駕駛員的車輛所行駛的車道的車道檢測單元，其中，所述控制器基于所述車道和所述附近車輛的路徑來確定所述駕駛員的車輛和所述附近車輛之間的碰撞風險。