[發明專利]一種無人機的控制方法、控制平臺、控制系統

有效

• 申請號: 201611120473.0
• 申請日: 2016-12-07
• 公開（公告）號: CN106597369B
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 陶蒙華
• 申請（專利權）人: 中國聯合網絡通信集團有限公司
• 主分類號: G01S5/06
• 分類號: G01S5/06;G01S11/06
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 柴亮;張天舒

本發明提供一種無人機的控制方法、控制平臺及控制系統，屬于無人機控制技術領域，其可至少部分解決現有的民用無人機定位精度較低的問題。本發明的無人機的控制方法包括：接收來自各微小基站的基站編號、無人機的ID、各ID對應的信號強度、無人機與微小基站間的距離值；根據信號強度將距離值與ID對應；計算各無人機的坐標，其中，任意一無人機的坐標根據與該無人機的ID對應的三個距離值、與三個距離值對應的微小基站的坐標計算得到；根據無人機的坐標向待操控的無人機所對應的微小基站發送飛行指令，以使微小基站控制該無人機執行飛行指令，與無人機對應的微小基站為與無人機間的距離小于閾值的微小基站。

技術領域

本發明屬于無人機控制技術領域，具體涉及一種無人機的控制方法、控制平臺及控制系統。

背景技術

近年來，我國民用無人機技術發展迅速，已被廣泛應用于各行業，比如藥物噴灑、森林防火、邊境巡邏、環境保護、應急救援、遙感測繪等領域。定位技術是無人機技術領域的關鍵技術，目前無人機的定點返航、定航線自動巡航等功能都主要依賴于GPS定位技術。

根據應用領域不同，GPS的種類分為很多種。一般的GPS在開闊地帶需要2-3分鐘才能夠定位成功，而在室內或者信號不好的地方，可能幾個小時都不一定能夠定位成功。由此可以看出，GPS的定位對地理位置和信號的要求都很高。

各類GPS中的民用GPS，其定位精度較低,一般在在3-10米，因此，將民用GPS應用至無人機定位中，不能夠精準確定無人機的位置。

由于民用無人機存在的上述問題，因此在現有技術中，提出了采用GPS和輔助基站共同工作進行定位的方式；采用GPS和實時圖像監測進行定位的方式等。但是，這些方案仍然不能實現對無人機的精準定位。

發明內容

本發明至少部分解決現有的民用無人機定位不精準的問題，提供一種可以實現對無人機精確定位并控制的無人機的控制方法、控制平臺及控制系統。

解決本發明技術問題所采用的技術方案是一種無人機的控制方法，其包括：

接收來自各微小基站的基站編號、無人機的ID、各ID對應的信號強度、無人機與微小基站間的距離值；

根據所述信號強度將所述距離值與所述ID對應；

計算各無人機的坐標，其中，任意一無人機的坐標根據與該無人機的ID對應的三個距離值、與所述三個距離值對應的微小基站的坐標計算得到；

根據無人機的坐標向待操控的無人機所對應的微小基站發送飛行指令，以使微小基站控制該無人機執行所述飛行指令，與無人機對應的微小基站為與無人機間的距離小于閾值的微小基站。

優選的是，在所述計算各無人機的坐標的步驟中，與任意一無人機的ID對應的三個距離值為與該無人機的ID對應的多個距離值中最小的三個距離值。

優選的是，所述根據無人機的坐標向待操控的無人機所對應的微小基站發送飛行指令包括：根據無人機的坐標向待操控的無人機所對應的距離最近的微小基站發送飛行指令。

解決本發明技術問題所采用的技術方案是一種無人機控制平臺，其包括：

第一接收單元，用于接收來自各微小基站的基站編號、無人機的ID、各ID對應的信號強度、無人機與微小基站間的距離值；

對應單元，用于根據所述信號強度將所述距離值與所述ID對應；

坐標確定單元，用于根據與任意一無人機的ID對應的三個距離值、與所述三個距離值對應的微小基站的坐標計算得到該無人機的坐標；

第一發送單元，用于根據無人機的坐標向待操控的無人機所對應的微小基站發送飛行指令，以使微小基站控制該無人機執行所述飛行指令，與無人機對應的微小基站為與無人機間的距離小于閾值的微小基站。