[發(fā)明專利]車載監(jiān)控裝置及其方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611115983.9
• 申請日: 2016-12-07
• 公開（公告）號: CN108162858B
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫杰;鄺宏武;張濤;浦世亮
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 許志勇

本發(fā)明提供了一種車載監(jiān)控裝置和方法。所述裝置包括拍攝單元，用于拍攝車輛周圍的圖像；檢測單元，用于根據(jù)拍攝單元拍攝的連續(xù)多幀圖像，通過光流算法，檢測圖像中的運動對象；位置確定單元，用于確定檢測出的運動對象所聚集的光流點中位于最下方的光流點的位置；距離確定單元，用于根據(jù)所述位置以及所述車載監(jiān)控裝置中拍攝單元的高度和傾斜角度，確定所述運動對象與車輛之間的距離。本發(fā)明通過對拍攝的圖像進(jìn)行分析，從而確定運動對象以及運動對象距離車輛的距離，這種方式形成的裝置或設(shè)備安裝簡單、成本低，不存在盲區(qū)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛輔助駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種車載監(jiān)控方法及其裝置。

背景技術(shù)

駕駛員在駕駛車輛時，可通過輔助駕駛來提高駕駛員駕駛的舒適性和安全性，其中，輔助駕駛是指汽車在行駛過程中利用安裝在車上的各種傳感器設(shè)備來隨時感測車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并對感測到的環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行計算與分析，從而讓駕駛者提前察覺到可能發(fā)生的危險。

目前大部分車輛采用雷達(dá)探測器和后視攝像頭輔助駕駛員觀察車輛的后方，雷達(dá)探測器可探測在探測范圍內(nèi)的障礙物(例如，路邊欄桿、奔跑的孩童)并隨著車輛與障礙物越來越接近而發(fā)出不同級別的警報，后視攝像頭可將采集的數(shù)據(jù)實時顯示在車載顯示器上，如此，駕駛員可在雷達(dá)探測器和后視攝像頭的輔助下駕駛車輛。但是雷達(dá)探測器的探測范圍有一定限制，安裝多個雷達(dá)或者采用探測范圍較大的雷達(dá)都會增加成本，而且安裝復(fù)雜，而后視攝像頭的廣角大約是400度，很明顯存在盲區(qū)。

由此看來，現(xiàn)有技術(shù)需要同時利用雷達(dá)探測器和后視攝像頭，而這種方式不僅安裝復(fù)雜、而且費用高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種車載監(jiān)控方法及其設(shè)備，旨在采用與現(xiàn)有技術(shù)完全不同的實施方式，簡化安裝過程、降低安裝費用。

本申請實施例提供一種車載監(jiān)控裝置，所述裝置包括：拍攝單元，用于拍攝車輛周圍的圖像；檢測單元，用于根據(jù)拍攝單元拍攝的連續(xù)多幀圖像，通過光流算法，檢測圖像中的運動對象；位置確定單元，用于確定檢測出的運動對象所聚集的光流點中位于最下方的光流點的位置；距離確定單元，用于根據(jù)所述位置以及所述車載監(jiān)控裝置中拍攝單元的高度和傾斜角度，確定所述運動對象與車輛之間的距離。

本申請實施例還提供一種車載監(jiān)控方法，包括：拍攝車輛周圍的圖像；根據(jù)拍攝的連續(xù)多幀圖像，通過光流算法檢測所述圖像中的運動對象；確定檢測出的運動對象所聚集的光流點中位于最下方的光流點的位置；根據(jù)所述位置以及所述拍攝圖像處的高度和傾斜角度，確定所述運動對象與車輛之間的距離。

本申請實施例采用的上述至少一個技術(shù)方案采用與現(xiàn)有技術(shù)完全不同的實施方式，在不增加硬件的情況下，通過對拍攝單元拍攝的圖像進(jìn)行處理來確定運動對象以及運動對象與車輛之間的距離，進(jìn)而依據(jù)運動對象與車輛的距離實現(xiàn)對車輛周圍情況的監(jiān)控，利用這種方式形成的裝置或設(shè)備安裝簡單、成本低，不存在盲區(qū)。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本公開的實施例的車載監(jiān)控方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本公開的另一實施例的車載監(jiān)控方法的流程圖；

圖3是根據(jù)本公開的實施例的確定運動障礙物與車輛之間的距離的示圖；

圖4是根據(jù)本公開的實施例的車載監(jiān)控方法的流程圖；

圖5示出根據(jù)本公開的實施例的車載監(jiān)控裝置的應(yīng)用場景；

圖6示出根據(jù)本公開的實施例的車載監(jiān)控裝置的另一應(yīng)用場景。

具體實施方式