[發明專利]車載監控裝置及其方法

有效

• 申請號: 201611115983.9
• 申請日: 2016-12-07
• 公開（公告）號: CN108162858B
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 孫杰;鄺宏武;張濤;浦世亮
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 許志勇

1.一種車載監控裝置，其特征在于，包括：

拍攝單元，用于拍攝車輛周圍的圖像；

預處理單元，用于根據圖像特征，對拍攝單元拍攝的圖像中的對象進行分割，確定候選運動障礙物；

檢測單元，用于根據拍攝單元拍攝的連續多幀圖像，通過光流算法，從候選運動障礙物中檢測圖像中的運動對象，所述檢測單元包括計算子單元和檢測子單元，所述計算子單元，用于通過光流算法計算連續多幀圖像中按照時間順序的兩幀圖像之間的光流點；所述檢測子單元，用于根據聚類算法，基于對光流的幅度、角度、位置特征，將光流點進行合并，使得場景中同一物體的光流點置于同一個集合中，根據聚集結果檢測運動對象；

過濾單元，用于在檢測單元檢測出運動對象之后，按照預設過濾條件對運動對象進行過濾；其中，過濾的過程為：根據光流點的角度、光流點的幅度、光流點的重心通過分類器進行分類，從而區分出運動對象；

位置確定單元，用于確定檢測出的運動對象所聚集的光流點中位于最下方的光流點的位置；

距離確定單元，用于根據所述位置以及所述車載監控裝置中拍攝單元的高度和傾斜角度，確定所述運動對象與車輛之間的距離。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述檢測單元還包括抑制子單元，其中：

所述抑制子單元，用于在計算出光流點之后，通過與所述時間順序相反的反向光流來抑制錯誤光流點和噪聲干擾；

則所述檢測子單元，具體用于根據聚類算法對相似的抑制子單元抑制后剩余的光流點進行聚集，根據聚集結果檢測出運動對象。

3.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述檢測單元，具體用于根據經預處理單元處理后的連續多幀圖像，通過光流算法，檢測圖像中的運動對象。

4.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括：

顯示單元，用于顯示拍攝單元拍攝的圖像，并根據距離確定單元確定的運動對象與車輛之間距離的不同，以不同的方式顯示運動對象。

5.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括：

判斷單元，用于判斷確定的運動對象與車輛之間的距離是否滿足預設距離條件；

報警單元，用于在運動對象與車輛之間的距離滿足第一預設距離條件時，以與第一預設條件對應的第一預設方式發出報警；在運動對象與車輛之間的距離滿足第二預設條件時，以與第二預設條件對應的第二預設方式發出報警。

6.一種車載監控方法，其特征在于，包括：

拍攝車輛周圍的圖像；

基于圖像特征，對拍攝的圖像中的對象進行分割，確定候選運動障礙物；

根據拍攝的連續多幀圖像，通過光流算法從候選運動障礙物中檢測所述圖像中的運動對象，包括：通過光流算法，計算連續多幀圖像中按照時間順序的兩幀圖像之間的光流點；根據聚類算法，基于對光流的幅度、角度、位置特征，將光流點進行合并，使得場景中同一物體的光流點置于同一個集合中，根據聚集結果檢測運動對象；

按照預設過濾條件對運動對象進行過濾；其中，過濾的過程為：根據光流點的角度、光流點的幅度、光流點的重心通過分類器進行分類，從而區分出運動對象；

確定檢測出的運動對象所聚集的光流點中位于最下方的光流點的位置；

根據所述位置以及所述拍攝圖像處的高度和傾斜角度，確定所述運動對象與車輛之間的距離。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，在計算出光流之后，通過與所述時間順序相反的反向光流來抑制錯誤光流和噪聲干擾；

所述根據聚類算法對相似光流點進行聚集，根據聚集結果檢測運動對象具體包括：

根據聚類算法對相似的抑制子單元抑制后剩余的光流點進行聚集，根據聚集結果檢測出運動對象。

8.如權利要求6至7中任何一項所述的方法，其特征在于，所述根據拍攝的連續多幀圖像，通過光流算法檢測所述圖像中的運動對象，具體包括：

根據經預處理單元處理后的連續多幀圖像，通過光流算法，檢測圖像中的運動對象。