[發(fā)明專利]車道檢測系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611114849.7
• 申請日: 2016-12-07
• 公開（公告）號: CN106909876B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊磊;吳東暉
• 申請（專利權(quán)）人: 豪威科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

車道檢測系統(tǒng)包括存儲機器可讀指令的非易失性存儲器和能夠接收公路圖像的圖像處理器。當執(zhí)行機器可讀指令時，圖像處理器能夠：(i)處理公路圖像以識別公路圖像的車道存在區(qū)域中的車道候選，車道存在區(qū)域具有(a)包括靠近車輛的成像的公路區(qū)域的近子區(qū)域和(b)包括遠離車輛的成像的公路區(qū)域的遠子區(qū)域，(ii)當(a)擬合近子區(qū)域中車道候選的部分的線和(b)公路圖像中的預設(shè)參考點之間的最小距離小于相鄰距離時，驗證車道候選為正確的車道候選；以及(iii)將正確的車道候選延伸至遠子區(qū)域以形成標定車道標記的檢測的車道標記。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)，尤其涉及車道檢測系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

越來越多的新型公路車輛配置有旨在監(jiān)視車輛相對于公路上的車道邊界的位置的車道偏離預警系統(tǒng)。車道偏離預警系統(tǒng)的中心是魯棒車道標記檢測算法模塊以提供有意義的且一致的車道信息用于駕駛安全和導航目的。傳統(tǒng)的車道檢測算法依靠特征檢測方案，特征檢測方案包括以下缺點的至少一個：噪聲敏感，計算復雜性和復雜的硬件實施。

發(fā)明內(nèi)容

公開的車道檢測系統(tǒng)和方法克服傳統(tǒng)車道檢測方案的問題。在實施例中，方法檢測沿具有車道標記的公路行駛的車輛的前部捕獲的公路圖像內(nèi)的車道。方法包括處理公路圖像以識別公路圖像的車道存在區(qū)域內(nèi)的車道候選。車道存在區(qū)域具有：(a)近子區(qū)域，所述近子區(qū)域包括靠近車輛的成像的公路區(qū)域和(b)遠子區(qū)域，所述遠子區(qū)域包括遠離車輛的成像的公路區(qū)域。方法還包括當(a)擬合近子區(qū)域中的車道候選的部分的線和(b)公路圖像中的預設(shè)參考點之間的最小距離小于相鄰距離(neighborhood distance)時，驗證車道候選為正確的車道候選。方法還包括將正確的車道候選延伸至遠子區(qū)域中以形成標定車道標記的檢測的車道標記。

在實施例中，車道檢測系統(tǒng)檢測沿具有車道標記的公路捕獲的公路圖像內(nèi)的車道。車道檢測系統(tǒng)包括存儲機器可讀指令的非易失性存儲器和能夠接收公路圖像的圖像處理器。當執(zhí)行機器可讀指令時，圖像處理器能夠：(i)處理公路圖像以識別公路圖像的車道存在區(qū)域內(nèi)的車道候選，車道存在區(qū)域具有(a)包括靠近車輛的成像的公路區(qū)域的近子區(qū)域和(b)包括遠離車輛的成像的公路區(qū)域的遠子區(qū)域，(ii)當(a)擬合近子區(qū)域中的車道候選的部分的線和(b)公路圖像中的預設(shè)參考點之間的距離小于相鄰距離時，驗證車道候選為正確的車道候選；以及(iii)將正確的車道候選延伸至遠子區(qū)域中以形成標定車道標記的檢測的車道標記。

附圖說明

圖1是示出實施例中的在配備有照相機的車輛中使用的一個示例性車道檢測系統(tǒng)的平面圖。

圖2在實施例中進一步示例性詳細地示出圖1的車道檢測系統(tǒng)。

圖3A示出由圖1的照相機捕獲的示例性公路圖像。

圖3B示出沿水平塊的圖3A的公路圖像的示意像素值剖面。

圖4A和4B示出由圖1的車道檢測系統(tǒng)從圖3A的公路圖像處理的示例性脊特征圖像。

圖5A示出由圖1的照相機捕獲的公路圖像。

圖5B至5E示出由圖1的車道檢測系統(tǒng)從圖5A的公路圖像處理的圖像。

圖6示出由圖1的車道檢測系統(tǒng)從圖5D的圖像產(chǎn)生的車道候選圖像。

圖7是由圖5C的圖像和圖6的車道候選圖像形成的正確車道候選圖像。

圖8是由圖1的車道檢測系統(tǒng)形成的延伸車道圖像，延伸圖7的正確車道候選圖像的正確車道候選。

圖9示出由圖1的車道檢測系統(tǒng)在圖5A的公路圖像的車道標記上疊加的檢測車道標記。

圖10是實施例中示出用于檢測公路圖像內(nèi)車道的一個示例性方法的流程圖。

圖11是實施例中示出圖10的公路圖像處理步驟的進一步示例性細節(jié)的流程圖。