[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)道檢測(cè)系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611114849.7
• 申請(qǐng)日: 2016-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106909876B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊磊;吳東暉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 豪威科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種用于檢測(cè)由具有沿具有車(chē)道標(biāo)記的公路行駛的車(chē)輛的前方的視場(chǎng)的照相機(jī)捕獲的公路圖像內(nèi)的車(chē)道的方法，包括以下步驟：

在所述公路圖像中，識(shí)別位于相對(duì)于所述公路圖像的底部的、由與所述公路正交的平面內(nèi)的照相機(jī)的視場(chǎng)角確定的參考點(diǎn)高度處的參考點(diǎn)；

根據(jù)所述公路圖像中的消失點(diǎn)的位置，調(diào)整所述參考點(diǎn)高度以獲得調(diào)整的參考點(diǎn)高度；

確定第一高度為所述調(diào)整的參考點(diǎn)高度的第一分?jǐn)?shù)；

確定第二高度等于所述調(diào)整的參考點(diǎn)高度和所述公路圖像的高度的第二分?jǐn)?shù)的總和，所述第一分?jǐn)?shù)和所述第二分?jǐn)?shù)中的每個(gè)是正數(shù)并小于1；

處理所述公路圖像以識(shí)別所述公路圖像的車(chē)道存在區(qū)域內(nèi)的車(chē)道候選，所述車(chē)道存在區(qū)域具有：(i)第一子區(qū)域，所述第一子區(qū)域具有相對(duì)于所述公路圖像的底部的所述第一高度，(ii)第二子區(qū)域，所述第二子區(qū)域具有相對(duì)于所述公路圖像的底部的所述第二高度，和(iii)參考點(diǎn)；

當(dāng)(a)擬合所述第一子區(qū)域中的所述車(chē)道候選的部分的線和(b)預(yù)設(shè)參考點(diǎn)之間的最小距離小于相鄰距離時(shí)，驗(yàn)證所述車(chē)道候選為正確的車(chē)道候選；以及

將所述正確的車(chē)道候選延伸至所述第二子區(qū)域中以形成標(biāo)定所述車(chē)道標(biāo)記的檢測(cè)的車(chē)道標(biāo)記。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，處理的步驟包括：

識(shí)別所述公路圖像內(nèi)的脊特征以產(chǎn)生脊特征圖像；以及

識(shí)別所述脊特征圖像中各自至少部分地與所述脊特征重疊的多條線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述多條線是相互不共線的，且所述方法還包括：結(jié)合所述多條線以識(shí)別所述車(chē)道候選。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，結(jié)合的步驟包括：在具有多個(gè)像素的空白圖像中，所述多個(gè)像素的每個(gè)具有(i)相同的像素值和(ii)在所述空白圖像中的像素坐標(biāo)：

改變多個(gè)車(chē)道候選像素的像素值，所述車(chē)道候選像素是具有與所述多條線的一條對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)的像素；

在所述多個(gè)車(chē)道候選像素上執(zhí)行形態(tài)學(xué)算子。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，所述形態(tài)學(xué)算子是閉合算子。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述方法，識(shí)別脊特征的步驟包括：對(duì)于所述公路圖像的多個(gè)位置的每個(gè)：

部分地基于代表完全在所述位置左側(cè)的第一圖像區(qū)域的第一圖像強(qiáng)度計(jì)算第一水平圖像梯度；

部分地基于代表完全在所述位置右側(cè)的第二圖像區(qū)域的第二圖像強(qiáng)度計(jì)算第二水平圖像梯度；以及

基于所述第一水平圖像梯度和所述第二水平圖像梯度確定所述位置是否是脊特征的一部分。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：基于所述位置的垂直位置，確定(a)所述第一圖像區(qū)域、(b)所述第二圖像區(qū)域和(c)所述脊特征的至少一個(gè)的水平寬度。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：對(duì)所述脊特征圖像應(yīng)用連續(xù)性閾值操作以淘汰不對(duì)應(yīng)車(chē)道標(biāo)識(shí)的脊特征。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，每個(gè)脊特征由多個(gè)候選脊像素形成，所述連續(xù)性閾值操作具有根據(jù)每個(gè)候選脊特征中空間連接的候選脊像素的最小數(shù)量的閾值。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述多條線的一條擬合與所述車(chē)道候選對(duì)應(yīng)的脊特征圖像中的多個(gè)近控制點(diǎn)，所述近控制點(diǎn)在與所述公路圖像的第一子區(qū)域?qū)?yīng)的脊特征圖像的近子區(qū)域中。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，延伸的步驟還包括，對(duì)于每個(gè)正確的車(chē)道候選：

在所述第二子區(qū)域中識(shí)別與所述正確的車(chē)道候選對(duì)應(yīng)的遠(yuǎn)控制點(diǎn)；以及

對(duì)所述遠(yuǎn)控制點(diǎn)和位于所述第一子區(qū)域且與所述正確的車(chē)道候選對(duì)應(yīng)的多個(gè)近控制點(diǎn)擬合曲線。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述第一分?jǐn)?shù)等于四分之三，所述第二分?jǐn)?shù)等于十六分之一。