[發(fā)明專利]用于車輛自動緊急制動的控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611111993.5
• 申請日: 2016-12-06
• 公開（公告）號: CN106627531B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設計）人: 張鵬;李機智;劉瑞祥;劉海明;沈海寅
• 申請（專利權）人: 智車優(yōu)行科技(北京)有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60T8/1755
• 代理公司: 11657 北京思源智匯知識產權代理有限公司
• 代理人: 毛麗琴<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發(fā)明公開了用于車輛自動緊急制動的控制方法、裝置及車輛，其中的方法包括：獲取車輛與前方障礙物的距離以及車輛與前方障礙物的相對速度；利用所述距離與所述相對速度計算碰撞所需時間；根據所述碰撞所需時間以及不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值判斷車輛當前緊急狀態(tài)；在車輛進入當前緊急狀態(tài)的情況下，根據所述當前緊急狀態(tài)對應的制動策略控制車輛的制動裝置執(zhí)行相應的制動操作；其中，所述不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值包括：根據所述車輛的當前速度確定的不同的時間閾值。本發(fā)明提供的技術方案優(yōu)化了AEBS的實現方式，在充分保障了車輛的安全性的同時，提高了車輛的駕乘體驗。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛制動技術，具體涉及一種用于車輛自動緊急制動的控制方法、用于車輛自動緊急制動的控制裝置以及設置有用于車輛自動緊急制動的控制裝置的車輛。

背景技術

AEBS(Advanced Emergency Braking System，先進緊急制動系統(tǒng))由于其能夠在緊急情況下(如出現碰撞危險現象時)，自動執(zhí)行緊急制動操作以避免碰撞或減輕碰撞造成的危害而在汽車中得到了較為廣泛應用。

在實際應用中，不同AEBS供應商所提供的AEBS的實現方案并不完全相同；例如為了避免AEBS在緊急情況下被觸發(fā)時瞬間產生極大的減速度給車內的人員帶來不舒適感甚至傷害，有的AEBS在被觸發(fā)時，會控制其減速度逐漸增大直到車輛停止；再例如，有的AEBS根據實時測量的本車輛與前方障礙物的距離以及當前車速，在確定出當前車速下的制動距離等于本車輛與前方障礙物之間的距離，且駕駛員沒有采取制動措施時，輸出相應的制動指令，且其輸出的制動指令所形成的制動力控制軌跡為制動力從較大值逐漸減小，直到制動力減小到0。

發(fā)明人在實現本發(fā)明過程中發(fā)現：對于上述減速度從小到大變化的AEBS的實現方案，與前方障礙物發(fā)生碰撞的幾率較大，如在車輛側前方有障礙物突然插入到車輛前方的情況下，車輛由于其制動力不足而發(fā)生碰撞的幾率較大；對于上述制動力從較大值逐漸減小的AEBS的實現方案，由于該實現方案在計算制動距離時并沒有考慮到前方障礙物的速度，從而可能會出現在不需要制動時采取制動操作的現象，另外，制動力從較大值逐漸減小也容易使車內人員感覺不適。由此可知，如何優(yōu)化車輛AEBS的實現方案，在盡可能保證車輛不發(fā)生碰撞的情況下，避免AEBS的誤啟動現象，并減小由于啟動AEBS而給車內人員帶來的不適感，是一個值得關注的技術問題。

發(fā)明內容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的用于車輛自動緊急制動的控制方法、裝置及車輛。

依據本發(fā)明的其中一個方面，提供了一種用于車輛自動緊急制動的控制方法，該方法主要包括：獲取車輛與前方障礙物的距離以及車輛與前方障礙物的相對速度；利用所述距離與所述相對速度計算碰撞所需時間；根據所述碰撞所需時間以及不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值判斷車輛當前緊急狀態(tài)；在車輛進入當前緊急狀態(tài)的情況下，根據所述當前緊急狀態(tài)對應的制動策略控制車輛的制動裝置執(zhí)行相應的制動操作；其中，所述不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值包括：根據所述車輛的當前速度確定的不同的時間閾值。

可選的，上述用于車輛自動緊急制動的控制方法，其中：

所述不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值包括：利用以車輛當前速度和預定速度之差為自變量的一次函數計算出的時間閾值，其中，不同緊急狀態(tài)各自對應的一次函數在y軸上的截距不相同，且自變量的系數相同；和/或

所述不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值包括：利用以車輛當前速度和預定速度之差為自變量的二次函數計算出的時間閾值，其中，不同緊急狀態(tài)各自對應的二次函數的在y軸上的截距不相同，且自變量的系數相同。

可選的，上述用于車輛自動緊急制動的控制方法，其中：

所述一次函數包括：根據多組實驗數據擬合出的一次函數；或者

所述二次函數包括：根據多組實驗數據擬合出的二次函數；