[發(fā)明專利]用于車輛自動緊急制動的控制方法、裝置及車輛有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611111993.5 | 申請日： | 2016-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN106627531B | 公開（公告）日： | 2019-11-29 |
| 發(fā)明（設計）人： | 張鵬;李機智;劉瑞祥;劉海明;沈海寅 | 申請（專利權）人： | 智車優(yōu)行科技(北京)有限公司 |
| 主分類號： | B60T7/22 | 分類號： | B60T7/22;B60T8/1755 |
| 代理公司： | 11657 北京思源智匯知識產權代理有限公司 | 代理人： | 毛麗琴<國際申請>=<國際公布>=<進入 |
| 地址： | 100020 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 車輛 自動 緊急制動 控制 方法 裝置 | ||
1.一種用于車輛自動緊急制動的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取車輛與前方障礙物的距離以及車輛與前方障礙物的相對速度；
利用所述距離與所述相對速度計算碰撞所需時間；
根據(jù)所述碰撞所需時間以及不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值判斷車輛當前緊急狀態(tài)；
在車輛進入當前緊急狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述當前緊急狀態(tài)對應的制動策略控制車輛的制動裝置執(zhí)行相應的制動操作；
其中，所述不同緊急狀態(tài)用于表征車輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的不同緊急程度，所述不同緊急狀態(tài)對應的制動策略不相同，緊急級別越高的緊急狀態(tài)對應的制動策略的制動措施越強，所述不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值包括：根據(jù)所述車輛的當前速度確定的不同的時間閾值；所述不同緊急狀態(tài)至少包括：第一級緊急狀態(tài)、第二級緊急狀態(tài)以及第三級緊急狀態(tài)；緊急級別最低的所述第一級緊急狀態(tài)對應的制動策略包括：在駕駛員未采取制動措施的情況下，控制制動系統(tǒng)處于預制動狀態(tài)。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
所述不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值包括：利用以車輛當前速度和預定速度之差為自變量的一次函數(shù)計算出的時間閾值，其中，不同緊急狀態(tài)各自對應的一次函數(shù)在y軸上的截距不相同，且自變量的系數(shù)相同；和/或
所述不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值包括：利用以車輛當前速度和預定速度之差為自變量的二次函數(shù)計算出的時間閾值，其中，不同緊急狀態(tài)各自對應的二次函數(shù)的在y軸上的截距不相同，且自變量的系數(shù)相同。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：
所述一次函數(shù)包括：根據(jù)多組實驗數(shù)據(jù)擬合出的一次函數(shù)；或者
所述二次函數(shù)包括：根據(jù)多組實驗數(shù)據(jù)擬合出的二次函數(shù)；
其中，一組實驗數(shù)據(jù)包括：車輛的速度以及不同緊急狀態(tài)各自對應的時間閾值。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
在所述當前緊急狀態(tài)的緊急級別高于車輛已經(jīng)進入的緊急狀態(tài)的緊急級別的情況下，車輛進入所述當前緊急狀態(tài)；和/或
在車輛當前未進入任一緊急狀態(tài)的情況下，車輛進入所述當前緊急狀態(tài)。
5.如權利要求1至4中任一權利要求所述的方法，其特征在于，
所述第二級緊急狀態(tài)對應的制動策略包括：在駕駛員未采取制動措施或者駕駛員采取的制動措施的制動強度低于第一減速控制參數(shù)對應的制動措施的制動強度情況下，輸出承載有第一減速控制參數(shù)的制動指令，其中，所述承載有第一減速控制參數(shù)的制動指令用于實現(xiàn)部分制動；
所述第三級緊急狀態(tài)對應的制動策略包括：在駕駛員未采取制動措施或者駕駛員采取的制動措施的制動強度低于第二減速控制參數(shù)對應的制動措施的制動強度的情況下，輸出承載有第二減速控制參數(shù)的制動指令，其中，所述承載有第二減速控制參數(shù)的制動指令用于實現(xiàn)緊急制動。
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在車輛進入當前緊急狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述當前緊急狀態(tài)對應的制動策略執(zhí)行相應的制動操作的步驟還包括：
在車輛進入緊急狀態(tài)的情況下，在判斷出車輛進入的緊急狀態(tài)所對應的退出緊急狀態(tài)條件被滿足時，執(zhí)行控制車輛退出緊急狀態(tài)的操作。
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述在車輛進入緊急狀態(tài)的情況下，在判斷出車輛進入的緊急狀態(tài)所對應的退出緊急狀態(tài)條件被滿足時，執(zhí)行控制車輛退出緊急狀態(tài)的操作的步驟包括：
在車輛進入第一級緊急狀態(tài)的情況下，在監(jiān)測到碰撞所需時間大于第一級緊急狀態(tài)對應的時間閾值時，執(zhí)行控制車輛退出第一級緊急狀態(tài)的操作；
在車輛進入第二級緊急狀態(tài)的情況下，在監(jiān)測到碰撞所需時間大于第二級緊急狀態(tài)對應的時間閾值時，在延時預定時間間隔后，執(zhí)行控制車輛退出第二級緊急狀態(tài)的操作；
在車輛進入第三級緊急狀態(tài)的情況下，在監(jiān)測到駕駛員觸發(fā)釋放緊急制動按鍵時，執(zhí)行控制車輛退出第三級緊急狀態(tài)的操作。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于智車優(yōu)行科技(北京)有限公司，未經(jīng)智車優(yōu)行科技(北京)有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201611111993.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
