[發明專利]一種自穩定飯勺

在審

• 申請號: 201611109227.5
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN106773645A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 薛舒嚴;謝一嘉;錢抒婷;郭健
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42;G05B19/042;G05D3/12;A47G21/04
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 陳鵬,朱顯國

技術領域

本發明屬于機器人領域，具體涉及一種自穩定飯勺。

背景技術

近年來隨著世界人口老齡化趨勢的愈發顯著，越來越多的老年人需要被照顧，與此同時由于計劃生育政策的影響，獨生子女在給予老年人悉心照顧方面不可能做到面面俱到，目前大多數會選擇請專人陪護的傳統方式來照顧不方便的老人，但目前陪護市場魚龍混雜，有時反而會產生反面效果，同時雇傭成本也會成為年輕人的負擔。

醫療養老陪護行業在面對帕金森患者時總是需要花費大量的時間精力進行照顧，尤其是患者在獨自用餐時，由于對于手部的控制不足，經常會導致食物外灑，使得陪護人員需要花很大的力氣進行處理，目前主要的解決方案是通過給患者套上用餐的圍巾的傳統方式解決，效率比較低下，且需花費較大的人力物力。

與此同時，由于大部分的患者不能長時間處于醫院的監護下，治療方案的成效只能通過陪護人員的語言描述，不夠精確詳盡，不能給后續治療帶來幫助。

發明內容

本發明的目的在于提供一種助老助殘用的自穩定飯勺，以減輕陪護人員壓力，提高使用者進食質量，同時更好的記錄數據以協助醫生進行治療。

實現本發明目的的技術方案為：一種自穩定飯勺，包括勺子本體、電機、驅動裝置、控制裝置和無線數據傳輸模塊，所述勺子本體包括勺子部分與勺子柄部分；

所述勺子部分設置有角度檢測裝置，用于測量勺子部分轉動角度，并將角度信息發送給控制裝置；所述控制裝置根據接收到的角度信息確定補償量，通過驅動裝置連接電機，所述電機轉軸與勺子部分連接，帶動勺子部分繞電機轉軸轉動；所述無線數據傳輸模塊用于將角度信息和當前時間發送給監控平臺。

本發明與現有技術相比，其顯著優點為：

(1)本發明能夠記錄病患的行為數據，加以儲存并傳輸到分析應用中，有助于個人醫療方案的逐步推進；(2)本發明在現有產品利用角加速度進行角度換算的情況下，利用角速度進行角速度的計算，從一定程度上避免了因為采用角加速度而使產品精度受到地理位置影響的情況，增加了產品的穩定性；(3)本發明采用增量式PID算法，較普通PID控制算法能更快更穩的控制電機；(4)本發明簡單易用，使用方法能夠輕易讓老年人掌握；(5)本發明采用可充電的結構，且成本低，節能環保，滿足各方面人群的需求，易于普及。

附圖說明

圖1為本發明自穩定飯勺的結構示意圖。

圖2為本發明的使用過程示意圖。

具體實施方式

結合圖1，本發明的一種自穩定飯勺，包括勺子本體、電機3、驅動裝置4、控制裝置5和無線數據傳輸模塊7，所述勺子本體包括勺子部分1與勺子柄部分8；

所述勺子部分1設置有角度檢測裝置2，用于測量勺子部分1轉動角度，并將角度信息發送給控制裝置5；所述控制裝置5根據接收到的角度信息確定補償量，通過驅動裝置4連接電機3，所述電機3轉軸與勺子部分1連接，帶動勺子部分1繞電機轉軸轉動；所述無線數據傳輸模塊7用于將角度信息和當前時間發送給監控平臺。

進一步的，所述電機3連接有減速器。

進一步的，所述勺子柄部分8由絕緣材料構成，減輕本發明重量，便于老年人以及患者使用，同時絕緣材料能避免漏電等因素所導致的意外事故。

進一步的，所述無線傳輸裝置7設置有Flash，用于儲存角度信息和當前時間，為使用者的治療方案提供具體準確的參考。

進一步的，所述角度傳感器2采用型號為MPU6050的陀螺儀采集角速度計算勺子部分1的角度。

進一步的，所述控制裝置5采用增量式PID算法控制PWM波的輸出電壓，從而控制電機3運轉，減小因抖動給飲食帶來的影響。

進一步的，所述自穩定飯勺還包括電源模塊6，用于為裝置整體供電。

進一步的，所述勺子柄部分8與電機3固定連接。

下面結合具體實施例對本發明作進一步說明。

實施例

如圖1所示，一種自穩定飯勺系統，包括勺子本體、電機3、驅動裝置4、控制裝置5和無線數據傳輸模塊7；所述勺子本體包括勺子部分1與勺子柄部分8；

所述勺子部分1設置有角度檢測裝置2，用于測量勺子部分1轉動角度；角度檢測裝置使用MPU6050進行角度的換算，固定在勺子部分后端，盡量減小溫度等環境變化對傳感器產生的影響，角度檢測裝置與控制裝置連接，將角度信息轉化為數字量并傳輸給控制裝置。