[發(fā)明專利]車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611107904.X
• 申請(qǐng)日: 2016-12-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108146433B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬驍;朱曉華;徐維慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術(shù)中心有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60T7/12
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 譚佐晞;劉林華

本發(fā)明涉及了車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)的方法及車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)。車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)的方法包括：確定至少一個(gè)自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間，其中包括第一自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間，自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間基于主車車輛相對(duì)于目標(biāo)車輛的最晚制動(dòng)時(shí)間和最晚轉(zhuǎn)向時(shí)間并且與所述主車車輛和所述目標(biāo)車輛之間的相對(duì)速度以及相對(duì)加速度相關(guān)聯(lián)；計(jì)算所述主車車輛當(dāng)前相對(duì)于所述目標(biāo)車輛的碰撞時(shí)間；將所述第一自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間與所述碰撞時(shí)間進(jìn)行比較；以及當(dāng)所述碰撞時(shí)間小于所述第一自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間時(shí)，對(duì)所述主車車輛以最大制動(dòng)力進(jìn)行緊急自動(dòng)制動(dòng)。這種車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)的方法充分考慮了駕駛員在制動(dòng)或轉(zhuǎn)向方面的意圖，避免了在執(zhí)行緊急自動(dòng)制動(dòng)時(shí)給駕駛員帶去驚擾。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛的駕駛控制策略，具體而言涉及車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著攝像頭技術(shù)和電磁波雷達(dá)等傳感器技術(shù)的進(jìn)步，車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)等輔助主動(dòng)安全功能受到市場(chǎng)上越來(lái)越多的關(guān)注。車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的目的是，在駕駛員對(duì)追尾前車等危險(xiǎn)還無(wú)反應(yīng)或者制動(dòng)不及時(shí)的情況下，所述車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)發(fā)送制動(dòng)命令到電子制動(dòng)控制模塊，用以從制動(dòng)主缸傳遞制動(dòng)液到制動(dòng)輪缸來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)制動(dòng)，從而避免交通事故或者減輕交通事故帶來(lái)的損失。一般情況下，車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)包括傳感器（例如攝像頭或電磁波雷達(dá)）、控制模塊（例如發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊、電子制動(dòng)控制模塊等）和執(zhí)行器（車輛基礎(chǔ)制動(dòng)系）。在此，攝像頭或雷達(dá)測(cè)量并求得主車車輛與目標(biāo)車輛之間的相對(duì)位置信息而后發(fā)送給控制模塊，所述控制模塊利用所述相對(duì)位置信息同時(shí)也根據(jù)車輛的各種傳感器檢測(cè)的關(guān)于車輛的狀態(tài)的信號(hào)輸出緊急自動(dòng)制動(dòng)信號(hào)，而后傳遞給電子制動(dòng)模塊和發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊實(shí)現(xiàn)減速和降扭。

目前，針對(duì)車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)已有不少研究成果。然而，在已知的車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)中，有些系統(tǒng)沒(méi)有充分地考慮到在日常駕駛過(guò)程中車輛的工況的復(fù)雜性，從而導(dǎo)致緊急自動(dòng)制動(dòng)策略的算法過(guò)于簡(jiǎn)單而適應(yīng)性較差；有些系統(tǒng)使用模糊控制的算法實(shí)現(xiàn)控制策略，從而導(dǎo)致實(shí)時(shí)計(jì)算量非常大，由此工程上難以實(shí)現(xiàn)。此外，現(xiàn)有的車輛緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)在很大程度上沒(méi)有考慮到駕駛員在行駛過(guò)程中的制動(dòng)或避免碰撞的意圖，以致于經(jīng)常會(huì)在駕駛員自己要施加轉(zhuǎn)向或者制動(dòng)之前就自動(dòng)地執(zhí)行緊急制動(dòng)，而給駕駛員了帶來(lái)了驚嚇和困擾，從而失去了對(duì)車輛的駕駛員主動(dòng)保護(hù)的意義。

發(fā)明內(nèi)容

因此，針對(duì)以上現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的任務(wù)在于提供一種改善的車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)。

此外，本發(fā)明的任務(wù)在于提供一種改善的車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)的方法。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提出一種車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，所述緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)包括相互信號(hào)聯(lián)接的檢測(cè)模塊、比較模塊以及執(zhí)行裝置，其中，

所述檢測(cè)模塊確定至少一個(gè)自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間并且計(jì)算出當(dāng)前所述主車車輛與所述目標(biāo)車輛的碰撞時(shí)間，其中，所述自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間基于主車車輛相對(duì)于目標(biāo)車輛的最晚制動(dòng)時(shí)間和最晚轉(zhuǎn)向時(shí)間并且與所述主車車輛和所述目標(biāo)車輛之間的相對(duì)速度以及相對(duì)加速度相關(guān)聯(lián)；

所述比較模塊將所述自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間分別與所述碰撞時(shí)間進(jìn)行比較并且而后將比較結(jié)果輸出給所述執(zhí)行裝置；

所述執(zhí)行裝置根據(jù)所述比較結(jié)果相應(yīng)地對(duì)所述主車車輛進(jìn)行自動(dòng)制動(dòng)。

可選地，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案提供的一種車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，所述自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間包括第一自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間、第二自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間和第三自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間，其中，所述第二自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間大于所述第一自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間，所述第三自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間大于所述第二自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間。

可選地，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案提供的一種車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，所述檢測(cè)模塊包括與所述相對(duì)速度和所述相對(duì)加速度相關(guān)的標(biāo)定表格，所述標(biāo)定表格用于確定所述自動(dòng)制動(dòng)介入時(shí)間。

可選地，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案提供的一種車輛的緊急自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，所述檢測(cè)模塊包括攝像頭和/或電磁波雷達(dá)。