[發明專利]基于車載全景影像的水位識別方法及系統

有效

• 申請號: 201611102407.0
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN108151824B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 李慶
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G01F23/00
• 分類號: G01F23/00;G06K9/00
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發明涉及汽車的技術領域，提供了一種基于車載全景影像的水位識別方法，包括：預存儲圖像坐標系與車身坐標系對應關系表；獲取車身四側的圖像；對圖像進行處理，得到水位線在圖像坐標系中所對應的像素坐標；將檢測到的水位線在圖像坐標系中所對應的像素坐標與上述對應關系表進行匹配，根據匹配結果計算車身的實際涉水深度，將實際涉水深度數據輸出。本發明還提供一種基于車載全景影像的水位識別系統。與現有技術對比，本發明提供的基于車載全景影像的水位識別方法及系統，能夠有效提高涉水駕駛的安全性，避免發生交通事故。

技術領域

本發明涉及汽車的技術領域，尤其是涉及一種基于車載全景影像的水位識別方法及系統。

背景技術

電動汽車在涉水行駛時，由于駕駛員不能及時了解車輛涉水的深度，當水位過高時，車輛內部可能會因進水而造成損壞。

傳統的水位識別方法是通過攝像頭圖像觀測水位，如中國專利申請CN201410016112.6公開的“一種基于圖像識別的水位采集方法，利用單個攝像頭測量河道水位高度，其原理用圖像識別的方法辨識照片上的水面、照片上一個特定的參照點，利用攝像頭、照片、實物三者的投影關系，建立投射三角形，進而根據參照點的高度、參照點與攝像頭的水平距離、攝像頭的高度等信息推算出水面的水位高度”。從公開的內容可知，上述水位采集方法使用投射三角形方法來計算，在計算時涉及到一個比例系數，由于這個比例系數的大小由參照點高度、參照點與攝像頭的水平距離以及攝像頭高度這三者數值的大小來決定，這三者數值越大比例系數就越大，故，較大的比例系數會將計算過程中出現的誤差進一步放大，并且上述水位采集方法在實施時會受到地形復雜度影響，在布置時無法保證參照點高度、參照點與攝像頭的水平距離以及攝像頭高度這三者的大小，進而比例系數的大小無法保證，也無法保證最終計算結果的精度。另外，為了照顧到視野，車輛上大多會采用魚眼攝像頭，而魚眼攝像頭拍攝到的圖像是有畸變存在的，上述水位采集方法中的投射三角形算法無法應用在有畸變的圖像上。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種基于車載全景影像的水位識別方法及系統，旨在解決現有技術中，車輛涉水行駛時，車身的實際涉水深度無法精確計算的缺陷。

本發明所提供的一種基于車載全景影像的水位識別方法，包括如下步驟：

預存儲圖像坐標系與車身坐標系對應關系表；

獲取車身四側的圖像；

對圖像進行處理，得到水位線在圖像坐標系中所對應的像素坐標；

將檢測到的水位線在圖像坐標系中所對應的像素坐標與上述對應關系表進行匹配，根據匹配結果計算車身的實際涉水深度，將實際涉水深度數據輸出。

優選的，所述預存儲圖像坐標系與車身坐標系對應關系表的步驟包括：

在車身的每一側均設置有相互垂直的水平標識線和一具有刻度的標定部件，所述標定部件延伸至地面，該水平標識線與標定部件構成車身坐標系；

獲取車身四側的圖像，以該圖像的任意邊角的像素坐標為原點構成圖像坐標系，并識別出圖像中水平標識線及標定部件刻度線；

對圖像坐標系中標定部件的預設刻度所處像素坐標進行分析處理，并得到該預設刻度在圖像坐標系中對應的像素坐標與該預設刻度在車身坐標系中位置的預設對應關系；

計算出圖像坐標系中水平標識線的斜率；

由斜率與上述預設對應關系數據制作圖像坐標系與車身坐標系對應關系表并存儲。

優選的，所述預存儲圖像坐標系與車身坐標系對應關系表的步驟還包括在識別出圖像中水平標識線及標定部件刻度線并構成圖像坐標系之前，對預設攝像頭獲取的圖像進行畸變校正；以及在儲存所述對應關系表之前，對圖像坐標系中各像素坐標進行逆畸變校正。