[發明專利]基于車載全景影像的水位識別方法及系統

有效

• 申請號: 201611102407.0
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN108151824B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 李慶
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G01F23/00
• 分類號: G01F23/00;G06K9/00
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種基于車載全景影像的水位識別方法，包括如下步驟：

預存儲圖像坐標系與車身坐標系對應關系表；

獲取車身四側的圖像；

對圖像進行處理，得到水位線在圖像坐標系中所對應的像素坐標；

將檢測到的水位線在圖像坐標系中所對應的像素坐標與上述對應關系表進行匹配，根據匹配結果計算車身的實際涉水深度，將實際涉水深度數據輸出；

所述預存儲圖像坐標系與車身坐標系對應關系表的步驟包括：

在車身的每一側均設置有相互垂直的水平標識線和一具有刻度的標定部件；

對圖像坐標系中標定部件的預設刻度所處像素坐標進行分析處理，并得到該預設刻度在圖像坐標系中對應的像素坐標與該預設刻度在車身坐標系中位置的預設對應關系；

計算出圖像坐標系中水平標識線的斜率；

由斜率與上述預設對應關系數據制作圖像坐標系與車身坐標系對應關系表并存儲。

2.根據權利要求1所述的基于車載全景影像的水位識別方法，其特征在于，所述對圖像坐標系中標定部件的預設刻度所處像素坐標進行分析處理的步驟之前還包括：

所述標定部件延伸至地面，該水平標識線與標定部件構成車身坐標系；

獲取車身四側的圖像，以該圖像的任意邊角的像素坐標為原點構成圖像坐標系，并識別出圖像中水平標識線及標定部件刻度線。

3.根據權利要求2所述的基于車載全景影像的水位識別方法，其特征在于，所述預存儲圖像坐標系與車身坐標系對應關系表的步驟還包括在識別出圖像中水平標識線及標定部件刻度線并構成圖像坐標系之前，對預設攝像頭獲取的圖像進行畸變校正；以及在儲存所述對應關系表之前，對圖像坐標系中各像素坐標進行逆畸變校正。

4.根據權利要求2所述的基于車載全景影像的水位識別方法，其特征在于，所述標定部件從所述水平標識線延伸至地面。

5.根據權利要求1所述的基于車載全景影像的水位識別方法，其特征在于，所述根據匹配結果計算車身的實際涉水深度的步驟包括：獲取車身相對水平面的傾斜角度，根據匹配結果與所述傾斜角度來得出車身的實際涉水深度。

6.根據權利要求5所述的基于車載全景影像的水位識別方法，其特征在于，所述根據匹配結果計算車身的實際涉水深度的步驟中，利用加速度傳感器感應加速度信號，計算出車身相對水平面的傾斜角度。

7.根據權利要求1所述的基于車載全景影像的水位識別方法，其特征在于，還包括將輸出的實際涉水深度數據與預設的安全水位設置值進行比較；當實際涉水深度數據超出安全水位設置值時，向駕駛員發出警告信息。

8.一種基于車載全景影像的水位識別系統，其特征在于，包括：

存儲單元，存儲圖像坐標系與車身坐標系對應關系表；

獲取單元，用于獲取車身四側的圖像；

處理單元，用于對圖像進行處理，得到水位線在圖像坐標系中所對應的像素坐標；以及

輸出單元，用于將檢測到的水位線在圖像坐標系中所對應的像素坐標與上述對應關系表進行匹配，并在根據匹配結果計算車身的實際涉水深度后將實際涉水深度數據輸出；

所述存儲單元具體用于：

在車身的每一側均設置有相互垂直的水平標識線和一具有刻度的標定部件；

對圖像坐標系中標定部件的預設刻度所處像素坐標進行分析處理，并得到該預設刻度在圖像坐標系中對應的像素坐標與該預設刻度在車身坐標系中位置的預設對應關系；

計算出圖像坐標系中水平標識線的斜率；

由斜率與上述預設對應關系數據制作圖像坐標系與車身坐標系對應關系表并存儲。

9.根據權利要求8所述的基于車載全景影像的水位識別系統，其特征在于，還包括用于感應加速度信號以獲取車身相對水平面的傾斜角度的加速度傳感器。

10.根據權利要求8所述的基于車載全景影像的水位識別系統，其特征在于，還包括：

數據比較單元，用于將輸出的實際涉水深度數據與預設的安全水位設置值進行比；

信息發送單元，用于在實際涉水深度數據超出安全水位設置值時向駕駛員發出警告信息。