[發明專利]基于車輛數據確定路面的方法

有效

• 申請號: 201611100584.5
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN107891866B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 徐海珍;李東烈;金時浚
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/068
• 分類號: B60W40/068;G06N3/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本申請公開了基于車輛數據確定路面的方法。提供了一種由控制器基于車輛數據確定路面的方法，所述方法包括：預處理車輛數據；將預處理的數據輸入到學習的神經網絡以獲得對應的輸出；從神經網絡的輸出中順序地提取第一參考數量的樣本，并檢測位于樣本中間的樣本的值(以下稱為“中間值”)；以及基于檢測到的中間值來確定路面是高摩擦路面還是低摩擦路面。

相關申請的交叉引用

本申請基于并要求于2016年10月4日在韓國知識產權局提交的第10-2016-0127656號韓國專利申請的優先權的權益，在此通過引用將其全部內容并入本文。

技術領域

本公開涉及一種基于車輛數據確定路面的方法，更具體而言，涉及一種基于從車載網絡獲得的車輛數據，確定車輛行駛所在的路面是高摩擦路面還是低摩擦路面的技術。

根據本公開的示例性實施例的車載網絡包括控制器局域網(CAN)、局域互聯網絡(LIN)、FlexRay和媒體導向系統傳輸(MOST)。

背景技術

為了確保駕駛員的安全，車輛已經配備有各種用戶友好的系統，諸如防抱死制動系統(ABS)、電子穩定性控制(ESC)系統、智能巡航控制(SCC)系統和高級駕駛員輔助系統(ADAS)。

為了最佳性能，這些用戶友好的系統可通過考慮路面狀況來控制車輛的行為。這里，路面狀況指的是諸如干瀝青道路和干水泥道路的高摩擦路面以及諸如雨天道路，雪天道路和土路的低摩擦路面。

傳統上，存在以下方法：基于動力學數據來確定路面是高摩擦路面還是低摩擦路面的方法，所述動力學數據諸如車輪速度、發動機扭矩和車輛速度；以及基于來自各種傳感器的數據確定路面是高摩擦路面還是低摩擦路面的方法，所述各種傳感器諸如路面指向性超聲波傳感器和麥克風。

首先，基于動力學數據確定路面的方法基于車輛滑動現象確定路面是高摩擦路面還是低摩擦路面。因此，當車輛行駛在沒有快速加速或減速的特定樣式的道路上時，將難以確定車輛正在其上行駛的路面是高摩擦路面還是低摩擦路面。

第二，基于來自路面指向性超聲波傳感器的數據確定路面的方法需要附加安裝傳感器，導致車輛生產成本的增加。

發明內容

本公開致力于解決現有技術中出現的上述問題，同時保持由現有技術實現的優點不受影響。

本公開的方面提供了一種通過以下步驟來基于車輛數據確定路面的方法：以對應于每個車輛數據的特征的方式預處理車輛數據；將預處理的數據輸入到學習的神經網絡；對神經網絡的輸出進行后處理；以及確定路面是高摩擦路面還是低摩擦路面，從而無論道路類型如何，快速且準確地確定路面狀況。

本公開的目的不限于前述目的，并且從下面的描述中將清楚地理解本文未提及的任何其它目的和優點。從本公開的示例性實施例將更清楚地理解本發明構思。另外，顯而易見的是，本公開的目的和優點可通過權利要求中要求保護的元件和特征及其組合來實現。

根據本公開的一方面，一種由控制器基于車輛數據確定路面的方法包括：預處理車輛數據；將預處理的數據輸入到學習的神經網絡以獲得對應的輸出；從神經網絡的輸出順次地提取第一參考數量的樣本，并檢測位于樣本中間(middle)的樣本的值(以下稱為“中間值”)；以及基于檢測到的中間值來確定路面是高摩擦路面還是低摩擦路面。

根據本公開的另一方面，一種由控制器確定路面的方法包括：預處理車輛數據；將預處理的數據輸入到學習的神經網絡以獲得對應的輸出；從神經網絡的輸出順序地提取第一參考數量的樣本，并計算提取的樣本的平均值；以及基于所計算的平均值來確定路面是高摩擦路面還是低摩擦路面。

附圖說明

根據以下結合附圖的詳細描述，本公開的上述和其他目的、特征和優點將更加顯而易見：