[發明專利]基于車輛數據確定路面的方法

有效

• 申請號: 201611100584.5
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN107891866B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 徐海珍;李東烈;金時浚
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/068
• 分類號: B60W40/068;G06N3/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種由控制器基于車輛數據確定路面的方法，所述方法包括以下步驟：

預處理車輛數據；

將預處理的數據輸入到學習的神經網絡以獲得對應的輸出；

從所述神經網絡的所述輸出中順序地提取第一參考數量的樣本，并檢測位于所述第一參考數量的樣本中間的樣本的值作為中間值；以及

基于檢測到的所述中間值，確定路面是高摩擦路面還是低摩擦路面，其中，所述確定步驟包括：當初始道路狀況下的所述中間值超過第一閾值時，將所述初始道路狀況改變為低摩擦道路狀況，并且當所述初始道路狀況下的所述中間值不超過所述第一閾值時，將所述初始道路狀況改變為高摩擦道路狀況。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述確定步驟還包括：

當所述高摩擦道路狀況下的所述中間值超過第二閾值時，將所述高摩擦道路狀況改變為所述低摩擦道路狀況，并且當所述高摩擦道路狀況下的所述中間值不超過所述第二閾值時，保持當前道路狀況；以及

當所述低摩擦道路狀況下的所述中間值超過第三閾值時，保持當前道路狀況，并且當所述低摩擦道路狀況下的所述中間值不超過所述第三閾值時，將所述低摩擦道路狀況改變為所述高摩擦道路狀況。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，在穩定優先模式中的閾值順序滿足所述第三閾值所述第一閾值所述第二閾值。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，在低摩擦優先模式中的閾值順序滿足所述第一閾值所述第三閾值所述第二閾值。

5.根據權利要求2所述的方法，其中，在高摩擦優先模式中的閾值順序滿足所述第三閾值所述第二閾值所述第一閾值。

6.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

從所述神經網絡的所述輸出中提取第二參考數量的樣本，并從所述第二參考數量的樣本中檢測最大值；

計算所述第二參考數量的樣本的標準偏差；以及

計算關于所述第二參考數量的樣本的相鄰樣本之間的差的總和作為相對值。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述確定步驟包括：當高摩擦道路狀況下的所述最大值、所述標準偏差和所述相對值的總和超過第四閾值時，將所述高摩擦道路狀況改變為低摩擦道路狀況，并且當所述高摩擦道路狀況下的所述最大值、所述標準偏差和所述相對值的總和不超過所述第四閾值時，保持當前道路狀況。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述確定步驟包括：當低摩擦道路狀況下的所述最大值超過第五閾值時，保持當前道路狀況，并且當所述低摩擦道路狀況下的所述最大值不超過所述第五閾值時，將所述低摩擦道路狀況改變為高摩擦道路狀況。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述車輛數據包括縱向加速度傳感器(LAS)數據、輪速傳感器(WSS)數據、加速踏板位置傳感器(APS)數據和方向盤角度傳感器(SAS)數據中的至少一個。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述預處理步驟包括：

計算第三參考數量的縱向加速度傳感器數據的標準偏差；

通過從前輪的平均速度減去后輪的平均速度并計算其標準偏差來獲得第三參考數量的值；

通過從右輪的平均速度中減去左輪的平均速度并計算其標準偏差來獲得第三參考數量的值；

計算第三參考數量的加速踏板位置傳感器數據的平均值；

獲得第三參考數量的加速踏板位置傳感器數據差值并計算其和；

獲得第三參考數量的方向盤角度傳感器數據差值并計算其和；以及

計算第三參考數量的方向盤角度傳感器數據的平均值。