[發明專利]激光雷達防止入侵的方法和激光雷達

在審

• 申請號: 201611099734.5
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN106772317A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/495
• 分類號: G01S7/495;G01S17/93
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及雷達探測領域，特別涉及一種激光雷達防止入侵的方法和激光雷達。

背景技術

激光雷達是以發射激光光束來探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統，其工作原理是先向目標發射探測激光光束，然后將接收到的從目標反射回來的信號與發射信號進行比較，作適當處理后，就可獲得目標的有關信息，例如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數，廣泛用于無人機、無人駕駛或輔助駕駛等領域。

作為無人機、無人駕駛或輔助駕駛的核心部件，激光雷達的檢測結果將直接影響自動、半自動駕駛或駕駛輔助的提示和無人駕駛的安全，因此三維激光雷達的準確性至關重要。

現有技術中的激光雷達容易被外來信號干擾，也容易在探測過程中被外來信號非法入侵。干擾和非法入侵可導致三維掃描的結果出現偏差或錯誤，從而影響到無人機、無人駕駛、輔助駕駛等的安全性能。

發明內容

本發明實施例中提供了一種激光雷達防止入侵的方法和激光雷達，能提高激光雷達的安全性能。

為了解決上述技術問題，本發明實施例公開了如下技術方案：

一方面，提供了一種激光雷法防止入侵的方法，所述方法包括：

所述激光雷達掃描預設次數之后，停止發射激光預設時長；

判斷是否接收到的激光回波；

若接收到激光回波，則確認所述激光雷達被入侵。

可選的，所述方法還包括：

使所述激光雷達按可變旋轉周期旋轉進行掃描，所述旋轉周期為所述激光雷達旋轉一周的時長。

可選的，所述方法還包括：

比較相鄰的掃描幀，判斷不同掃描幀中相同角度的激光測距距離是否發生突變；

若發生突變，則認為所述激光雷達疑似入侵；

其中，所述激光雷達旋轉一圈得到一個所述掃描幀。

可選的，所述方法還包括：

所述激光雷達發射多個波段的激光。

可選的，所述激光雷達發射多個波段的激光包括：

在每一個旋轉周期內發射多個波段的激光，和/或

當前旋轉周期內發射的激光的波段與上一個旋轉周期內發射的激光的波段不同。

第二方面，提供了一種激光雷達，所述激光雷達包括：

控制單元，用于使所述激光雷達掃描預設次數之后，停止發射激光預設時長；

判斷單元，用于判斷是否接收到的激光回波；

所述判斷單元還用于若接收到激光回波，則確認所述激光雷達被入侵。

可選的，所述控制單元還用于使所述激光雷達按可變旋轉周期旋轉進行掃描，所述旋轉周期為所述激光雷達旋轉一周的時長。

可選的，所述判斷單元還用于：

比較相鄰的掃描幀，判斷不同掃描幀中相同角度的激光測距距離是否發生突變；

若發生突變，則認為所述激光雷達疑似入侵；

其中，所述激光雷達旋轉一圈得到一個所述掃描幀。

可選的，所述激光雷達還包括發射單元，用于發射多個波段的激光。

可選的，所述發射單元發射多個波段的激光包括：

在每一個旋轉周期內發射多個波段的激光，和/或

當前旋轉周期內發射的激光的波段與上一個旋轉周期內發射的激光的波段不同。

本發明的實施例中公開了一種激光雷法防止入侵的方法，包括：所述激光雷達掃描預設次數之后，停止發射激光預設時長；判斷是否接收到的激光回波；若接收到激光回波，則確認所述激光雷達被入侵。激光雷達在停止發射激光的時候，正常情況下是不會收到激光回波的，因此如果激光雷達在停止發射激光的時候仍然收到激光回波，則可以確定接收到的激光回波為外界的入侵信號，可以確認激光雷達被入侵。本發明實施例可以提高激光雷達的安全性能。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本發明實施例的激光雷法防止入侵的方法的流程圖；

圖2所示為本發明實施例的激光雷達的結構示意圖。

具體實施方式

本發明如下實施例提供了一種激光雷達防止入侵的方法和激光雷達，能提高激光雷達的安全性能。