[發明專利]自動泊車車位探測方法和探測系統以及車輛

有效

• 申請號: 201611099594.1
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN108149990B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 朱麗麗;梁榮生;汪春銀;陳育;羅忠良
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種自動泊車車位探測方法，其特征在于，包括：

根據觸發指令選擇泊車車位探測模式；

根據所述泊車車位探測模式控制泊車車輛的行駛方向；

在所述泊車車輛以所述行駛方向行駛時，獲取車位探測信號；以及

根據所述車位探測信號識別泊車；

其中，根據所述車位探測信號識別泊車車位，進一步包括：

根據超聲探測信號計算所述泊車車輛與障礙物之間的距離；

根據所述泊車車輛與障礙物之間的距離的跳變識別泊車車位并計算所述泊車車位的大小；

根據在跳變點的所述泊車車輛與所述障礙物之間的距離以及超聲探測裝置的水平探測廣角計算車位補償值；以及

根據所述車位補償值對所述泊車車位的大小進行修正；

進一步地，所述根據所述車位補償值對所述泊車車位的大小進行修正采用如下公式進行修正：e＝a+x_后+x_前；

其中，所述e為所述泊車車位大小；a為根據泊車車輛與障礙物之間的距離的跳變計算泊車車位的大小，x_后和x_前為超聲探測裝置本身的超聲探測信號存在的探測角引起的所述車位補償值；x_后＝S_后*sinθ₁，x_前＝S_前*sinθ₂，其中，S_后和S_前分別為兩次跳變點的泊車車輛與泊車車位兩側障礙物車輛的距離，

所述泊車車位探測模式包括前行探測模式和倒車探測模式。

2.如權利要求1所述的自動泊車車位探測方法，其特征在于，根據所述泊車車位探測模式控制泊車車輛的行駛方向，進一步包括；

當選擇所述前行探測模式時，控制所述泊車車輛向前行駛；或者

當選擇所述倒車探測模式時，控制所述泊車車輛向后倒車。

3.如權利要求1所述的自動泊車車位探測方法，其特征在于，還包括：

當修正后的泊車車位大小滿足所述泊車車輛的泊車條件時，確定所述泊車車位為目標泊車車位；以及

控制所述泊車車輛以所述行駛方向繼續行駛，至自動泊車的初始位置。

4.一種自動泊車車位探測系統，其特征在于，包括：

選擇模塊，用于根據觸發指令選擇泊車車位探測模式；

控制模塊，用于根據所述泊車車位探測模式控制泊車車輛的行駛方向；

探測模塊，用于在所述泊車車輛以所述行駛方向行駛時獲取車位探測信號；

識別模塊，用于根據所述車位探測信號識別泊車車位；

其中，識別模塊進一步包括：

計算單元，用于根據超聲探測信號計算所述泊車車輛與障礙物之間的距離；

識別單元，用于根據所述泊車車輛與障礙物之間的距離的跳變識別泊車車位并計算所述泊車車位的大小；

計算單元，還用于根據在跳變點的所述泊車車輛與所述障礙物之間的距離以及超聲探測裝置的水平探測廣角計算車位補償值；和

修正單元，用于根據所述車位補償值對所述泊車車位的大小進行修正；其中，所述根據所述車位補償值對所述泊車車位的大小進行修正采用如下公式進行修正：e＝a+x_后+x_前；

其中，所述e為所述泊車車位大小；a為根據泊車車輛與障礙物之間的距離的跳變計算泊車車位的大小，x_后和x_前為超聲探測裝置本身的超聲探測信號存在的探測角引起的所述車位補償值；x_后＝S_后*sinθ₁，x_前＝S_前*sinθ₂，其中，S_后和S_前分別為兩次跳變點的泊車車輛與泊車車位兩側障礙物車輛的距離；所述泊車車位探測模式包括前行探測模式和倒車探測模式。

5.如權利要求4所述的自動泊車車位探測系統，其特征在于，其中，

在選擇所述前行探測模式時，所述控制模塊控制所述泊車車輛向前行駛；或者，

在選擇所述倒車探測模式時，所述控制模塊控制所述泊車車輛向后倒車。