[發明專利]一種鋼筋噴漆智能機器人

有效

• 申請號: 201611099042.0
• 申請日: 2016-12-04
• 公開（公告）號: CN106694283B
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 寧秀芬;于相武;朱秋蘭
• 申請（專利權）人: 眾宏（上海）自動化股份有限公司
• 主分類號: B05B13/02
• 分類號: B05B13/02;B05B15/00;B05B15/625;B05B15/70;B24B27/033;B24B5/38;B24B5/35
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 宋平

1.一種鋼筋噴漆智能機器人，包括底座（1）、動力部分（2）、工作部分（3）、兩個行走部分（4）、控制系統（6）、輸入系統（7），其特征在于：所述的動力部分（2）的四個三角座支撐柱（202）安裝在底座（1）的四個三角座支撐柱固定座（102）里面；所述的工作部分（3）的圓形外殼固定孔（302）安裝在動力部分（2）的三角座固定柱（209）上；所述的行走部分（4）的第一舵機（407）的底面安裝在底座（1）的第一舵機底座（106）里面；所述的控制系統（6）和輸入系統（7）固定安裝在底座（1）上面的中間位置；

所述的底座（1）包括底板（101）、鋰電池（103）、信號接收器（104），底板（101）是一個長方形板子，在底板（101）上面的前側兩個角處各設有一個攝像頭部分（5），攝像頭部分（5）包括攝像頭支撐座（501）、第二舵機（502）、攝像頭固定板 （503）、兩個攝像頭（504），所述的攝像頭支撐座（501）固定安裝在底板（101）上面，所述的第二舵機（502）豎直向上放置，第二舵機（502）底面固定安裝在攝像頭支撐座（501）上面的凹槽里，第二舵機（502）電機軸與攝像頭固定板 （503）下面固定連接；所述的兩個攝像頭（504）固定安裝在攝像頭固定板 （503）前面；所述的鋰電池（103）固定安裝在底板（101）上面的左下角，信號接收器（104）固定安裝在底板（101）上面的右下角；在底板（101）上面四個角靠里的位置各設有一個三角座支撐柱固定座（102），在底板（101）下面的四個角處各設有一個導軌（105），即底板（101）的左前角、右前角、左后角、右后角各設置有一個導軌（105），左前角和右前角之間設有一個第一舵機底座（106），左后角和右后角之間也設有一個第一舵機底座（106）；

所述的動力部分（2）包括兩個三角座（201）、三個第一步進電機固定座（204）、三個第一步進電機（205）、六個摩擦輪固定座（206）、十二個液壓缸支撐板（207）、十二個液壓缸（208）、六個三角座固定柱（209）、三個皮帶（210）、六個摩擦輪軸（211）、六個摩擦輪（212），所述的三角座（201）是一個正三棱柱，在三角座（201）正面設有一個貫穿的三角座圓孔（203），在三角座（201）的三個側面中間位置各設有一個長方形孔；所述的三角座支撐柱（202）一端與三角座（201）下面固定連接，另一端與三角座支撐柱固定座（102）固定連接；所述的三個第一步進電機固定座（204）固定安裝在三角座（201）側面的長方形孔的一側；所述的三個第一步進電機（205）分別與三角座（201）三個側面平行，第一步進電機（205）側面分別固定安裝在三個第一步進電機固定座（204）里，第一步進電機（205）電機軸上設有皮帶輪；所述的摩擦輪（212）固定安裝在摩擦輪軸（211）上，摩擦輪（212）滑動安裝在三角座（201）側面的長方形孔里；所述的摩擦輪軸（211）轉動安裝在摩擦輪固定座（206）的孔里，在摩擦輪軸（211）一端設有皮帶輪；在摩擦輪固定座（206）兩側設有液壓缸支撐板（207），所述的液壓缸（208）缸體底端固定安裝在三角座（201）上面，液壓缸（208）活塞桿端部與液壓缸支撐板（207）底面固定連接；所述的皮帶（210）安裝在第一步進電機（205）上面的皮帶輪和摩擦輪軸（211）上面的皮帶輪上；

所述的工作部分（3）包括圓形外殼（301）、六個烘干頭（304）、三個噴防銹漆尖嘴（305）、兩個除銹機構支撐架（306）、三十六個除銹輪（307）、六個除銹支撐架固定柱（308），所述的圓形外殼（301）是一個圓柱，在圓形外殼（301）底面設有一個完全貫穿的圓孔，在圓形外殼（301）外面設有三個成圓周陣列的圓形外殼固定孔（302），在圓形外殼（301）圓孔里設有三個成圓周陣列的圓形外殼卡槽（303）；所述的圓形外殼（301）固定安裝在兩個三角座（201）中間位置，所述的圓形外殼固定孔（302）兩端固定安裝在兩個三角座支撐柱（202）里；所述的在圓形外殼（301）里面的圓孔壁上設有六個成圓周陣列的烘干頭（304），在圓形外殼（301）的圓孔的中間位置設有三個圓周陣列的噴防銹漆尖嘴（305），在圓形外殼（301）右側的圓形外殼卡槽（303）里設有兩個除銹機構支撐架（306），在除銹機構支撐架（306）上設有三個除銹支撐架固定柱（308），除銹支撐架固定柱（308）固定安裝在圓形外殼卡槽（303）里；在除銹機構支撐架（306）的凹槽里設有除銹輪（307），除銹輪（307）轉動安裝在除銹機構支撐架（306）上面的軸上；

所述的行走部分（4）包括輪子支撐座（401）、輪子軸（402）、七個輪子（403）、兩個滑塊支撐柱（404）、兩個滑塊座（405）、兩個滑塊（406）、第一舵機（407）、第二步進電機固定板（408）、第二步進電機（409），所述的輪子軸（402）轉動安裝在輪子支撐座（401）的孔里面；所述的七個輪子（403）固定安裝在輪子軸（402）上，所述的第二步進電機固定板（408）固定安裝在輪子支撐座（401）的右側，所述的第二步進電機（409）水平放置，第二步進電機（409）側面固定安裝在第二步進電機固定板（408）下面，第二步進電機（409）電機軸與輪子軸（402）一端通過聯軸器固定連接；所述的滑塊支撐柱（404）一端固定安裝在輪子支撐座（401）的一側，另一端固定安裝在滑塊座（405）下面，所述的滑塊（406）下面的支撐柱與滑塊座（405）上面固定安裝，滑塊（406）滑動安裝在導軌（105）里；所述的第一舵機（407）豎直向下放置，第一舵機（407）底面固定安裝在第一舵機底座（106）里，第一舵機（407）電機軸與輪子支撐座（401）固定連接。