[發明專利]一種高空快速救援機器人

有效

• 申請號: 201611099032.7
• 申請日: 2016-12-04
• 公開（公告）號: CN106429886B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 李建英;王洪波;曹宇
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B66C23/36
• 分類號: B66C23/36;B66C23/68;B66C23/66;B66C23/70;B66C23/78;A62B1/08
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術領域

本發明涉及救援技術領域，特別涉及一種高空快速救援機器人。

背景技術

隨著現在樓房層數越來越多，高層發生火災時對人員進行救助變得越來越困難，普通云梯每次只能救助少量人員，且每次救援后需要重復升降過程，嚴重影響救援效率，因此急需一種高空快速救援機器人械。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種高空快速救援機器人，其通過兩個吊籃依靠重力往復升降，同時可通過限速模塊對下落速度進行控制。

本發明所使用的技術方案是：一種高空快速救援機器人，包括底座、第一關節、一級擺臂、第二關節、二級擺臂、第三關節、三級擺臂、第一支架、懸吊模塊、兩個吊籃、限速模塊、兩個繞線模塊，其特征在于：所述的一級擺臂通過下端的第一關節安裝在底座上的擺臂支座上；所述的二級擺臂通過下端的第二關節安裝在一級擺臂上端的支架上；所述的三級擺臂通過下端的第三關節安裝在二級擺臂上端的支架上；所述的三級擺臂上端有第一支架；所述的第一關節、第二關節、第三關節由舵機直接驅動；所述的懸吊模塊上端鉸接在第一支架上；所述的兩個吊籃頂端拴有纜繩，右側的吊籃上的纜繩繞在右側的滑輪上，末端沿順時針方向繞在右側的線輪上，左側的吊籃上的纜繩繞在左側的滑輪上，末端沿逆時針方向繞在左側的線輪上；所述的限速模塊安裝在底座上；所述的兩個繞線模塊的兩個滑塊與滑動導軌配合，并且繞線模塊的軸套與主軸外圓面配合，兩個繞線模塊的兩個線輪分別位于兩個限位套后方；兩個繞線模塊的兩個滑塊之間通過連接板固定連接；

所述的底座包括底板、擺臂支座、主軸支架、主軸、兩個花鍵、兩個限位套、滑動導軌、液壓缸、移位支架，所述的擺臂支座固定安裝在底板右側后方；所述的底板前端設有主軸支架，主軸安裝在主軸支架上；所述的主軸上設有兩個限位套，每個限位套右側各設有一個花鍵；所述的主軸支架后方設有滑動導軌；所述的液壓缸固定安裝在底板上方滑動導軌端部；所述的移位支架固定安裝在液壓缸活塞桿上，移位支架下端面固定安裝在與其相鄰的滑塊上端面上；

所述的懸吊模塊包括懸吊座、兩個滑輪、兩個第二伺服電機、兩個凸輪，所述的懸吊座兩側對稱，每側各有一個第二伺服電機；所述的兩個凸輪分別安裝在兩個第二伺服電機輸出軸上；所述的兩個滑輪轉動安裝在懸吊座兩側，并分別位于兩個凸輪正下方；

所述的限速模塊包括大帶輪、限速器支架、導向支架、小帶輪、限速器軸、限速器殼體、四個滾輪支架、四個滾輪、限位塊、四個擋塊、四個滑軌、四個滑套、四個彈簧、兩條V型帶、摩擦盤支架、摩擦盤、散熱片、限速器端蓋，所述的大帶輪安裝在主軸左端；所述的限速器支架位于主軸支架后方，導向支架位于限速器支架右側，導向支架上的軸孔與限速器支架上的軸孔同軸；所述的限速器軸轉動安裝在導向支架和限速器支架上；所述的小帶輪固定安裝在限速器軸上，大帶輪和小帶輪上均設有兩個槽，并且大帶輪和小帶輪上的槽相對應，所述的兩條V型帶安裝在大帶輪和小帶輪上；所述的摩擦盤支架固定安裝在底板上；所述的摩擦盤固定安裝在摩擦盤支架上，摩擦盤上方設有散熱片；所述的摩擦盤位于限速器支架和導向支架之間，并且摩擦盤與限速器軸同軸；

所述的限位塊固定安裝在限速器軸上，限位塊外緣為十字形并倒有圓角；所述的限速器端蓋固定安裝在限位塊端面上，限速器殼體固定安裝在限速器端蓋上，并且與限位塊位于同一側；所述的限速器殼體內側均布有四個滑套，每個滑套內各有一個滑軌與其配合，每個滑軌伸向限速器殼體外側的一端設有一個滾輪支架，每個滾輪支架上裝有一個滾輪，滾輪與滾輪支架之間設有摩擦阻尼；所述的每個滑軌伸向限速器殼體內側的一端設有一個擋塊，所述的每個擋塊與限速器殼體內環之間各有一個力的方向指向限位塊的彈簧；

所述的繞線模塊包括滑塊、第一伺服電機、小齒輪、大齒輪、花鍵槽、線輪、軸套、撥叉、滑道、連接板，所述的線輪左側設有與線輪同軸的滑道，滑道左側設有與滑道同軸大齒輪；所述的大齒輪、滑道、線輪內部設有軸套；所述的線輪右側的軸套上設有花鍵槽；所述的花鍵槽與花鍵配合；所述的第一伺服電機固定安裝在滑塊上端面的支架上，第一伺服電機輸出軸朝向大齒輪一側，小齒輪固定安裝在第一伺服電機輸出軸上，小齒輪與大齒輪嚙合；所述的撥叉固定安裝在滑塊上端面，并位于小齒輪右側，撥叉端部與滑道配合；

進一步地，所述的摩擦盤內環為圓形，且為耐磨材質。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：

本發明通過兩個吊籃依靠重力往復升降，同時可通過限速模塊對下落速度進行控制，救援速度遠遠超過現有設備。

附圖說明

圖1為本發明的組裝完成后的結構示意圖。