[發明專利]一種高空快速救援機器人

有效

• 申請號: 201611099032.7
• 申請日: 2016-12-04
• 公開（公告）號: CN106429886B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 李建英;王洪波;曹宇
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B66C23/36
• 分類號: B66C23/36;B66C23/68;B66C23/66;B66C23/70;B66C23/78;A62B1/08
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種高空快速救援機器人，包括底座（1）、第一關節（2）、一級擺臂（3）、第二關節（4）、二級擺臂（5）、第三關節（6）、三級擺臂（7）、第一支架（8）、懸吊模塊（9）、兩個吊籃（10）、限速模塊（11）、兩個繞線模塊（12），其特征在于：所述的一級擺臂（3）通過下端的第一關節（2）安裝在底座（1）上的擺臂支座（102）上；所述的二級擺臂（5）通過下端的第二關節（4）安裝在一級擺臂（3）上端的支架上；所述的三級擺臂（7）通過下端的第三關節（6）安裝在二級擺臂（5）上端的支架上；所述的三級擺臂（7）上端有第一支架（8）；所述的第一關節（2）、第二關節（4）、第三關節（6）由舵機直接驅動；所述的懸吊模塊（9）上端鉸接在第一支架（8）上；所述的兩個吊籃（10）頂端拴有纜繩，右側的吊籃（10）上的纜繩繞在右側的滑輪（902）上，末端沿順時針方向繞在右側的線輪（1206）上，左側的吊籃（10）上的纜繩繞在左側的滑輪（902）上，末端沿逆時針方向繞在左側的線輪（1206）上；所述的限速模塊（11）安裝在底座（1）上；所述的兩個繞線模塊（12）的兩個滑塊（1201）與滑動導軌（107）配合，并且繞線模塊（12）的軸套（1207）與主軸（104）外圓面配合，兩個繞線模塊（12）的兩個線輪（1206）分別位于兩個限位套（106）后方；兩個繞線模塊（12）的兩個滑塊（1201）之間通過連接板（1210）固定連接；

所述的底座（1）包括底板（101）、擺臂支座（102）、主軸支架（103）、主軸（104）、兩個花鍵（105）、兩個限位套（106）、滑動導軌（107）、液壓缸（108）、移位支架（109），所述的擺臂支座（102）固定安裝在底板（101）右側后方；所述的底板（101）前端設有主軸支架（103），主軸（104）安裝在主軸支架（103）上；所述的主軸（104）上設有兩個限位套（106），每個限位套（106）右側各設有一個花鍵（105）；所述的主軸支架（103）后方設有滑動導軌（107）；所述的液壓缸（108）固定安裝在底板（101）上方滑動導軌（107）端部；所述的移位支架（109）固定安裝在液壓缸（108）活塞桿上，移位支架（109）下端面固定安裝在與其相鄰的滑塊（1201）上端面上；

所述的懸吊模塊（9）包括懸吊座（901）、兩個滑輪（902）、兩個第二伺服電機（903）、兩個凸輪（904），所述的懸吊座（901）兩側對稱，每側各有一個第二伺服電機（903）；所述的兩個凸輪（904）分別安裝在兩個第二伺服電機（903）輸出軸上；所述的兩個滑輪（902）轉動安裝在懸吊座（901）兩側，并分別位于兩個凸輪（904）正下方；

所述的限速模塊（11）包括大帶輪（1101）、限速器支架（1102）、導向支架（1103）、小帶輪（1104）、限速器軸（1105）、限速器殼體（1106）、四個滾輪支架（1107）、四個滾輪（1108）、限位塊（1109）、四個擋塊（1110）、四個滑軌（1111）、四個滑套（1112）、四個彈簧（1113）、兩條V型帶（1114）、摩擦盤支架（1115）、摩擦盤（1116）、散熱片（1117）、限速器端蓋（1118），所述的大帶輪（1101）安裝在主軸（104）左端；所述的限速器支架（1102）位于主軸支架（103）后方，導向支架（1103）位于限速器支架（1102）右側，導向支架（1103）上的軸孔與限速器支架（1102）上的軸孔同軸；所述的限速器軸（1105）轉動安裝在導向支架（1103）和限速器支架（1102）上；所述的小帶輪（1104）固定安裝在限速器軸（1105）上，大帶輪（1101）和小帶輪（1104）上均設有兩個槽，并且大帶輪（1101）和小帶輪（1104）上的槽相對應，所述的兩條V型帶（1114）安裝在大帶輪（1101）和小帶輪（1104）上；所述的摩擦盤支架（1115）固定安裝在底板（101）上；所述的摩擦盤（1116）固定安裝在摩擦盤支架（1115）上，摩擦盤（1116）上方設有散熱片（1117）；所述的摩擦盤（1116）位于限速器支架（1102）和導向支架（1103）之間，并且摩擦盤（1116）與限速器軸（1105）同軸；

所述的限位塊（1109）固定安裝在限速器軸（1105）上，限位塊（1109）外緣為十字形并倒有圓角；所述的限速器端蓋（1118）固定安裝在限位塊（1109）端面上，限速器殼體（1106）固定安裝在限速器端蓋（1118）上，并且與限位塊（1109）位于同一側；所述的限速器殼體（1106）內側均布有四個滑套（1112），每個滑套（1112）內各有一個滑軌（1111）與其配合，每個滑軌（1111）伸向限速器殼體（1106）外側的一端設有一個滾輪支架（1107），每個滾輪支架（1107）上裝有一個滾輪（1108），滾輪（1108）與滾輪支架（1107）之間設有摩擦阻尼；所述的每個滑軌（1111）伸向限速器殼體（1106）內側的一端設有一個擋塊（1110），所述的每個擋塊（1110）與限速器殼體（1106）內環之間各有一個力的方向指向限位塊（1109）的彈簧（1113）；

所述的繞線模塊（12）包括滑塊（1201）、第一伺服電機（1202）、小齒輪（1203）、大齒輪（1204）、花鍵槽（1205）、線輪（1206）、軸套（1207）、撥叉（1208）、滑道（1209）、連接板（1210），所述的線輪（1206）左側設有與線輪（1206）同軸的滑道（1209），滑道（1209）左側設有與滑道（1209）同軸大齒輪（1204）；所述的大齒輪（1204）、滑道（1209）、線輪（1206）內部設有軸套（1207）；所述的線輪（1206）右側的軸套（1207）上設有花鍵槽（1205）；所述的花鍵槽（1205）與花鍵（105）配合；所述的第一伺服電機（1202）固定安裝在滑塊（1201）上端面的支架上，第一伺服電機（1202）輸出軸朝向大齒輪（1204）一側，小齒輪（1203）固定安裝在第一伺服電機（1202）輸出軸上，小齒輪（1203）與大齒輪（1204）嚙合；所述的撥叉（1208）固定安裝在滑塊（1201）上端面，并位于小齒輪（1203）右側，撥叉（1208）端部與滑道（1209）配合。

2.根據權利要求1所述的一種高空快速救援機器人，其特征在于：所述的摩擦盤（1116）內環為圓形，且為耐磨材質。