[發明專利]一種隧洞附著海生物清理執行裝置

在審

• 申請號: 201611087253.2
• 申請日: 2016-12-01
• 公開（公告）號: CN106737725A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 陳少南;陳智;鄧志燕;徐川;李科;王國河;李海陽;巴金玉;盧曉勇;吳玉;趙宏輯;李兵;殷勇;周國豐
• 申請（專利權）人: 臺山核電合營有限公司;中廣核研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙)44238
• 代理人: 孫威,潘中毅

技術領域

本發明涉及隧道機器人領域，尤其涉及一種隧洞附著海生物清理執行裝置。

背景技術

現有技術中的隧洞附著海生物清理執行裝置因結構設計不合理，主要存在如下技術缺陷：

1、現有隧洞附著海生物清理執行裝置中的刀片結構與隧洞面的有效接觸面很小，導致清理的效率較低。

2、現有隧洞附著海生物清理執行裝置沒有對清理裝置的姿態進行調整的結構，也就是說，現有產品沒有對執行器與隧洞面的接觸力進行控制的措施，無法保證執行裝置的運行安全，存在一定的安全隱患。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種隧洞附著海生物清理執行裝置，能夠自適應調整自身的姿態；精準控制執行裝置與隧洞內壁的接觸力，實現過載保護功能；結構精簡，可實現安全、高效及可靠的清理。

為了解決上述技術問題，本發明的實施例提供了一種隧洞附著海生物清理執行裝置，用以隨搭載的移動車體前行完成對隧洞內壁海生物的清理，其特征在于，包括：支架；設置在支架上的能夠實現自轉的清掃盤，清掃盤上設置清理刀片，清理刀片包括刀片本體和/或毛刷；連接在支架上的用以對隧洞附著海生物清理執行裝置進行初始狀態定位和調整的激光測距裝置，激光測距裝置至少包括基板和分別設置在基板上的第一激光傳感器、第二激光傳感器以及第三激光傳感器；分別與支架和清掃盤相連的用以根據隧洞附著海生物清理執行裝置與隧洞內壁的接觸狀態對隧洞附著海生物清理執行裝置的姿態進行調整的自適應調節裝置；其中：根據第一激光傳感器、第二激光傳感器以及第三激光傳感器分別測量的相對于隧洞內壁的測量值判定隧洞附著海生物清理執行裝置與隧洞內壁的接觸狀態，自適應調節裝置根據隧洞附著海生物清理執行裝置與隧洞內壁的接觸狀態調節隧洞附著海生物清理執行裝置的姿態。

其中，激光測距裝置還包括：用以將基板連接在支架上的連桿，第一激光傳感器和第三激光傳感器設置在靠近清掃盤的基板上，第二激光傳感器設置在遠離清掃盤的基板上；第一激光傳感器和第三激光傳感器的連線方向垂直于連桿的延伸方向。

其中，自適應調節裝置包括：分別連接在支架和清掃盤之間的十字軸式聯軸器、第一油缸以及第二油缸，第一油缸和第二油缸分別設置壓力傳感器，其中：根據壓力傳感器檢測的擺動第一油缸、第二油缸的實際壓力值與存儲的擺動油缸的設定壓力值之間的偏差值，調整第一油缸、第二油缸的壓力，使隧洞附著海生物清理執行裝置前后左右擺動。

其中，第一油缸和第二油缸分別在其內部的油壓超過一定的泄壓值時進行泄壓，用以降低隧洞附著海生物清理執行裝置與隧洞面的接觸力。

其中，刀片本體包括多條設有一定弧度的條狀刀體，多條刀體在清掃盤自轉時形成弧面，用以清理和粉碎隧洞表面堅硬、附著力強的海生物。

其中，多條條狀刀體設為可拆卸，且其相互之間等距均勻設置。

其中，毛刷為用以深度刷洗殘余海生物的硬質毛刷，其設置在相鄰的兩條刀體之間的區域。

本發明所提供的隧洞附著海生物清理執行裝置，具有如下有益效果：

第一、執行裝置能夠根據第一激光傳感器、第二激光傳感器以及第三激光傳感器分別測量的相對于隧洞內壁的測量值判定隧洞附著海生物清理執行裝置與隧洞內壁的接觸狀態，使得自適應調節裝置能夠在移動車體發生跑偏、地面不平或隧洞表面不規則變化的情況下，能夠根據上述隧洞附著海生物清理執行裝置與隧洞內壁的接觸狀態調節隧洞附著海生物清理執行裝置的姿態。

第二，自適應調節裝置能夠獲得精準的末端執行裝置的清理力，以便控制執行裝置與隧洞內壁的接觸力，實現過載保護功能。

第三、結構精簡，可實現安全、高效及可靠的清理。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例隧洞附著海生物清理執行裝置清理隧洞內壁的結構示意圖。

圖2是本發明實施例隧洞附著海生物清理執行裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。