[發明專利]一種機器人電站巡檢系統及方法

有效

• 申請號: 201611085907.8
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106780821B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 錢雪松;錢子凡
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種機器人電站巡檢系統，包括機器人基站（1）、主控室（2）、巡檢機器人（3）、巡檢點（4）；所述機器人基站（1）內設置有基站充電座（1-1）；其特征在于：所述機器人基站（1）內還包括基站無線電定位信號交換器（1-4），所述基站無線電定位信號交換器（1-4）包括基站無線電信號左交換器（1-2）和基站無線電信號右交換器（1-3）；所述主控室（2）內設置有主控電腦（2-1）和主控室信號遠程交換器（2-2）；所述巡檢機器人（3）的左腳底部設置有機器人左腳無線電信號交換器（3-1），巡檢機器人（3）的右左腳底部設置有機器人右腳無線電信號交換器（3-2），巡檢機器人（3）的中部左側設置有巡檢機器人充電頭（3-3），巡檢機器人（3）的頭部左側設置有巡檢機器人信號遠程交換器（3-4），所述巡檢機器人信號遠程交換器（3-4）與主控室信號遠程交換器（2-2）通訊連接；所述巡檢機器人（3）的頭部右側設置有巡檢機器人衛星導航定位裝置（3-5），巡檢機器人（3）的頭部正面左部設置有溫度探測儀（3-6），巡檢機器人（3）的頭部正面右部設置有分貝探測儀（3-7），巡檢機器人（3）的頭部正面中部設置有攝像頭（3-8）；所述巡檢點（4）的地面上預先埋設有巡檢點無線電定位信號交換器（4-1），巡檢點無線電定位信號交換器（4-1）包括巡檢點無線電定位信號左交換器（4-2）和巡檢點無線電定位信號右交換器（4-3）。

2.根據權利要求1所述的一種機器人電站巡檢系統，其特征在于：所述機器人基站（1）內設置多套基站充電座（1-1）和基站無線電定位信號交換器（1-4）。

3.根據權利要求1所述的一種機器人電站巡檢系統，其特征在于：一臺主控電腦（2-1）控制多臺巡檢機器人（3）。

4.一種機器人電站巡檢方法，其特征在于：利用權利要求1所述的系統，其步驟如下：

（1）、巡檢機器人（3）的原始狀態處于機器人基站（1）內，巡檢機器人（3）的左腳通過機器人左腳無線電信號交換器（3-1）和基站無線電信號左交換器（1-2）的信號交換，實現正確定位，同時，巡檢機器人（3）的右腳通過機器人右腳無線電信號交換器（3-2）和基站無線電信號右交換器（1-3）的信號交換，實現正確定位，保證巡檢機器人（3）處于正確位置，并實現巡檢機器人充電頭（3-3）和基站充電座（1-1）的正確對接，進行充電；

（2）、巡檢機器人（3）充電完成后會自動離開基站充電座（1-1），切斷電源，進入基站任務等待區；

（3）、當需要巡檢機器人（3）進行巡檢時，主控室（2）的主控電腦（2-1）通過主控室信號遠程交換器（2-2）向巡檢機器人（3）發出任務指令，巡檢機器人（3）通過巡檢機器人信號遠程交換器（3-4）接收任務，按照任務要求，巡檢機器人衛星導航定位裝置（3-5）接收衛星導航定位系統的導航定位服務，到達巡檢點（4）的巡檢區域，預先埋設在地面上的巡檢點無線電定位信號交換器（4-1）的巡檢點無線電定位信號左交換器（4-2）和巡檢點無線電定位信號右交換器（4-3）分別與巡檢機器人（3）的機器人左腳無線電信號交換器（3-1）和機器人右腳無線電信號交換器（3-2）進行信號交換，引導巡檢機器人（3）接近巡檢點（4），并進行二次精確定位；

（4）、實現巡檢機器人（3）左右腳的正確定位，接下來巡檢機器人（3）就開始工作，通過溫度探測儀（3-6）采集各工作元器件表面溫度及相關接線柱表面溫度，通過分貝探測儀（3-7）采集噪音數據，通過攝像頭（3-8）采集儀表數據，由于巡檢機器人（3）能夠實現正確定位，其采集到的相關數據的準確性和一致性大大提高，巡檢機器人（3）采集到的相關數據再通過巡檢機器人信號遠程交換器（3-4）、主控室信號遠程交換器（2-2）傳輸給主控電腦（2-1），由主控電腦（2-1）進行分析處理；

（5）、當巡檢機器人（3）完成第一個巡檢點的任務后，按照主控電腦（2-1）的工作指令，進入下一個巡檢點，全部巡檢工作結束后，巡檢機器人（3）自動返回機器人基站（1），進行二次精確定位，實現巡檢機器人充電頭（3-3）和基站充電座（1-1）的正確對接，進行充電。