[發(fā)明專利]車輛的控制方法、系統(tǒng)及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611085181.8
• 申請(qǐng)日: 2016-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108116405A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳林;盧金恒;侯萬(wàn)廣;孫菲;柴蘇梅;王曇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)城汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W30/09;B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

本發(fā)明提供了一種車輛的控制方法、控制系統(tǒng)和車輛，該方法包括：倒車或泊車時(shí)，預(yù)估車輛的行駛軌跡；監(jiān)測(cè)所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離；當(dāng)所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述車輛的最高車速不超過(guò)第一車速閾值。本發(fā)明可以減輕甚至避免碰撞行為的發(fā)生，并輔助駕駛員在極端情況下安全的泊車入位或者安全倒車，進(jìn)而可以提升車輛的駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的控制方法、系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)

伴隨著人均汽車保有量的增加以及行人和非機(jī)動(dòng)車行駛的隨意性，汽車行駛環(huán)境變的愈加復(fù)雜，泊車空間也受到限制，尤其在汽車倒車或者泊車過(guò)程中，受汽車盲區(qū)限制，駕駛者不能了解汽車周圍環(huán)境，容易造成車輛刮蹭、撞到障礙物或者行人，帶來(lái)行車安全隱患。

相關(guān)技術(shù)中使用攝像頭或者雷達(dá)，使用攝像頭可以減少駕駛員視野盲區(qū)，使用雷達(dá)畫面也在顯示器上進(jìn)行距離報(bào)警，輔助泊車，大大方便了泊車駕駛，但車輛在泊車的過(guò)程中：存在以下問(wèn)題：

由于雷達(dá)和攝像頭安裝高度、探測(cè)角度和顯示器距離顯示的精度及誤差原因，人通過(guò)顯示器看到的車輛和后方物體的距離存在視覺(jué)偏差，對(duì)距離大小會(huì)預(yù)估不足；

車量后方避免不了存在盲區(qū)，并伴隨車輛的移動(dòng)，一部分低矮物體由可視范圍內(nèi)進(jìn)入盲區(qū)，駕駛員無(wú)法判斷盲區(qū)內(nèi)物體，有可能碰到物體或者超越車輛目的區(qū)域；

在泊車或者倒車過(guò)程中，由于非機(jī)動(dòng)車、行人或者其他移動(dòng)物體的隨機(jī)性，突然進(jìn)入到車輛后方或者前方，上述情形下，如果車輛行駛速度比較高或者駕駛員希望制動(dòng)時(shí)由于誤操作而踩下加速踏板，有可能碰撞物體。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種車輛的控制方法，該方法可以減輕甚至避免碰撞行為的發(fā)生，并輔助駕駛員在極端情況下安全的泊車入位或者安全倒車，進(jìn)而提升駕駛體驗(yàn)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種車輛的控制方法，包括以下步驟：倒車或泊車時(shí)，預(yù)估車輛的行駛軌跡；監(jiān)測(cè)所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離；當(dāng)所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第一預(yù)設(shè)距離(D1)時(shí)，控制所述車輛的最高車速不超過(guò)第一車速閾值(V1)。

進(jìn)一步的，在所述監(jiān)測(cè)所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離之后還包括：當(dāng)所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第二預(yù)設(shè)距離(D2)時(shí)，控制不響應(yīng)所述車輛的加速踏板；其中，所述第二預(yù)設(shè)距離(D2)小于所述第一預(yù)設(shè)距離(D1)。

進(jìn)一步的，在所述監(jiān)測(cè)所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離之后還包括：當(dāng)所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第三預(yù)設(shè)距離(D3)且大于第二預(yù)設(shè)距離(D2)時(shí)，控制所述車輛的最高車速不超過(guò)第二車速閾值(V2)；其中，第三預(yù)設(shè)距離(D3)大于第二預(yù)設(shè)距離(D2)且小于第一預(yù)設(shè)距離(D1)，所述第二車速閾值(V2)小于所述第一車速閾值(V1)。

進(jìn)一步的，在所述監(jiān)測(cè)所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離之后還包括：當(dāng)所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離大于所述第一設(shè)距離(D1)時(shí)且車速大于第三車速閾值(V3)時(shí)，進(jìn)行報(bào)警；其中，所述第三車速閾值(V3)大于所述第一車速閾值(V1)。

進(jìn)一步地，所述車輛的行駛軌跡是根據(jù)當(dāng)前車輛位置、車速和方向盤轉(zhuǎn)角預(yù)估得到的。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的車輛的控制方法具有以下優(yōu)勢(shì)：

本發(fā)明所述的車輛的控制方法，在倒車或泊車時(shí)，根據(jù)預(yù)估車輛的行駛軌跡上與障礙物直接之間的距離限定車輛的最高車速和不響應(yīng)加速踏板，從而減輕甚至避免碰撞行為的發(fā)生，并輔助駕駛員在極端情況下安全的泊車入位或者安全倒車，進(jìn)而提升駕駛體驗(yàn)。