[發(fā)明專利]車輛的控制方法、系統(tǒng)及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611085181.8
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN108116405A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發(fā)明（設計）人: 陳林;盧金恒;侯萬廣;孫菲;柴蘇梅;王曇
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/09;B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

倒車或泊車時，預估車輛的行駛軌跡；

監(jiān)測所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離；

當所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第一預設距離(D1)時，控制所述車輛的最高車速不超過第一車速閾值(V1)。

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，在所述監(jiān)測所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離之后還包括：

當所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第二預設距離(D2)時，控制不響應所述車輛的加速踏板；

其中，所述第二預設距離(D2)小于所述第一預設距離(D1)。

3.根據(jù)權利要求2所述的車輛的控制方法，其特征在于，在所述監(jiān)測所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離之后還包括：

當所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第三預設距離(D3)且大于第二預設距離(D2)時，控制所述車輛的最高車速不超過第二車速閾值(V2)；

其中，第三預設距離(D3)大于第二預設距離(D2)且小于第一預設距離(D1)，所述第二車速閾值(V2)小于所述第一車速閾值(V1)。

4.根據(jù)權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，在所述監(jiān)測所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離之后還包括：

當所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離大于所述第一設距離(D1)時且車速大于第三車速閾值(V3)時，進行報警；

其中，所述第三車速閾值(V3)大于所述第一車速閾值(V1)。

5.根據(jù)權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，所述車輛的行駛軌跡是根據(jù)當前車輛位置、車速和方向盤轉(zhuǎn)角預估得到的。

6.一種車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

車輛軌跡預估模塊(210)，用于在倒車或泊車時，預估車輛的行駛軌跡；

障礙物距離監(jiān)測模塊(220)，用于監(jiān)測所述車輛在所述行駛軌跡上與障礙物之間的距離；

控制模塊(230)，用于當所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第一預設距離(D1)時，控制所述車輛的最高車速不超過第一車速閾值(V1)。

7.根據(jù)權利要求6所述的車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊(230)還用于當所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第二預設距離(D2)時，控制不響應所述車輛的加速踏板；其中，所述第二預設距離(D2)小于所述第一預設距離(D1)。

8.根據(jù)權利要求7所述的車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊(230)還用于當所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離小于第三預設距離(D3)且大于第二預設距離(D2)時，控制所述車輛的最高車速不超過第二車速閾值(V2)；其中，第三預設距離(D3)大于第二預設距離(D2)且小于第一預設距離(D1)，所述第二車速閾值(V2)小于所述第一車速閾值(V1)。

9.根據(jù)權利要求1所述的車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

報警模塊，用于根據(jù)所述控制模塊(230)發(fā)送的報警信號進行報警；

其中，所述控制模塊(230)還用于當所述車輛在所述行駛軌跡上與所述障礙物之間的距離大于所述第一設距離(D1)時且車速大于第三車速閾值(V3)時，向所述報警裝置發(fā)送所述報警信號；其中，所述第三車速閾值(V3)大于所述第一車速閾值(V1)。

10.一種車輛，其特征在于，設置有如權利要求6-9任一項所述的車輛的控制系統(tǒng)。