[發(fā)明專利]作業(yè)車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611079536.2
• 申請(qǐng)日: 2016-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN107627957B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松崎優(yōu)之;藤本義知
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社久保田
• 主分類號(hào): B60R1/27
• 分類號(hào): B60R1/27
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

本發(fā)明提供一種作業(yè)車，在使用俯瞰圖像的同時(shí)也能夠?qū)④嚿碇苓呅畔⒁詫?duì)駕駛員來說容易視覺確認(rèn)的形態(tài)進(jìn)行監(jiān)視器顯示。作業(yè)車具備：多個(gè)照相機(jī)(4)，其對(duì)車身的周邊進(jìn)行拍攝；關(guān)注區(qū)域確定部，其基于來自檢測(cè)作業(yè)行駛狀況的作業(yè)行駛狀況檢測(cè)傳感器組(9)的檢測(cè)信號(hào)確定關(guān)注區(qū)域；優(yōu)先顯示圖像確定部，其將關(guān)注區(qū)域進(jìn)入了拍攝視野的拍攝圖像作為優(yōu)先顯示圖像；俯瞰圖像生成部，其通過將拍攝圖像進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換并合成，由此生成車身周邊的俯瞰圖像；監(jiān)視器畫面生成部，其生成監(jiān)視器顯示畫面，該監(jiān)視器顯示畫面被劃分為顯示俯瞰圖像的第一顯示區(qū)域(M1)與顯示上述優(yōu)先顯示圖像的第二顯示區(qū)域(M2)；監(jiān)視器(73)，其對(duì)監(jiān)視器顯示畫面進(jìn)行顯示。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及作業(yè)車，其能夠?qū)⒈拒嚨闹苓呉愿╊珗D像顯示于監(jiān)視器。

背景技術(shù)

專利文獻(xiàn)1的聯(lián)合收割機(jī)根據(jù)利用四臺(tái)照相機(jī)取得的本車的周圍圖像，生成從上方觀察本車的模擬的圖像即俯瞰圖像，進(jìn)而將存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的本車的俯視圖像、表示履帶部的位置的圖像、以及將履帶部的左右方向的端部向前方延長(zhǎng)而得的線即履帶虛擬延長(zhǎng)部合成于俯瞰圖像并顯示。此時(shí)，在判斷聯(lián)合收割機(jī)為前進(jìn)中的情況下，履帶虛擬延長(zhǎng)部向前方延長(zhǎng)并顯示，在判斷聯(lián)合收割機(jī)為后退中的情況下，履帶虛擬延長(zhǎng)部向后方延長(zhǎng)并顯示。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2015－104375號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

在上述那種作業(yè)車(聯(lián)合收割機(jī))中，能夠通過顯示的俯瞰圖像直觀地掌握履帶部周邊。然而，作為來自多個(gè)照相機(jī)的拍攝圖像的合成圖像的俯瞰圖像只能覆蓋距車身相對(duì)較近距離的范圍，而且，俯瞰圖像受到視點(diǎn)轉(zhuǎn)換導(dǎo)致的變形，因此難以準(zhǔn)確地確認(rèn)俯瞰圖像中的被拍攝體的狀況。

由于這種實(shí)際情況，期望一種在使用俯瞰圖像的同時(shí)也能夠?qū)④嚿碇苓呅畔⒁詫?duì)駕駛員來說容易視覺確認(rèn)的形態(tài)進(jìn)行監(jiān)視器顯示的技術(shù)。

本發(fā)明的作業(yè)車具備：多個(gè)照相機(jī)，其對(duì)車身的周邊進(jìn)行拍攝；作業(yè)行駛狀況檢測(cè)傳感器組，其對(duì)作業(yè)行駛狀況進(jìn)行檢測(cè)；關(guān)注區(qū)域確定部，其基于來自上述作業(yè)行駛狀況檢測(cè)傳感器組的檢測(cè)信號(hào)確定關(guān)注區(qū)域；優(yōu)先顯示圖像確定部，其將上述多個(gè)照相機(jī)中的、上述關(guān)注區(qū)域進(jìn)入了拍攝視野的照相機(jī)的拍攝圖像作為優(yōu)先顯示圖像；俯瞰圖像生成部，其通過將上述多個(gè)照相機(jī)的拍攝圖像進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換并合成，由此生成車身周邊的俯瞰圖像；監(jiān)視器畫面生成部，其生成監(jiān)視器顯示畫面，該監(jiān)視器顯示畫面被劃分為顯示上述俯瞰圖像的第一顯示區(qū)域和顯示上述優(yōu)先顯示圖像的第二顯示區(qū)域；監(jiān)視器，其對(duì)上述監(jiān)視器顯示畫面進(jìn)行顯示。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，基于從檢測(cè)該作業(yè)車的作業(yè)行駛的狀態(tài)的各種傳感器組輸出的檢測(cè)信號(hào)，確定該時(shí)刻駕駛員應(yīng)關(guān)注的區(qū)域，包含該應(yīng)關(guān)注的區(qū)域的拍攝圖像與俯瞰圖像一起被顯示于監(jiān)視器。在作業(yè)車的情況下，與在道路上行駛的乘用車等相比更頻繁地進(jìn)行行進(jìn)方向的切換、轉(zhuǎn)向動(dòng)作、車速變更、作業(yè)裝置的動(dòng)作等，使得車身的整個(gè)周圍的應(yīng)關(guān)注的區(qū)域時(shí)刻發(fā)生變化。因此，這種駕駛員應(yīng)關(guān)注的區(qū)域與來自檢測(cè)作業(yè)行駛狀況的傳感器組的檢測(cè)信號(hào)密切相關(guān)。因此，通過包含由關(guān)注區(qū)域確定部確定的關(guān)注區(qū)域的優(yōu)先顯示圖像與俯瞰圖像一起顯示于監(jiān)視器，使得駕駛員能夠根據(jù)俯瞰圖像知曉車身的周邊區(qū)域的情況，并且能夠根據(jù)優(yōu)先顯示圖像同時(shí)知曉應(yīng)特別關(guān)注的區(qū)域。

在作業(yè)車的作業(yè)行駛中，駕駛員首先必須意識(shí)到的是朝向行駛方向的區(qū)域(如果是前進(jìn)行駛則是車身前方區(qū)域)的情況。因此，在本發(fā)明的優(yōu)選的一個(gè)實(shí)施方式中，在上述作業(yè)行駛狀況檢測(cè)傳感器組中包括對(duì)上述車身的前進(jìn)行駛與后退行駛進(jìn)行檢測(cè)的行進(jìn)方向檢測(cè)傳感器，上述關(guān)注區(qū)域確定部在檢測(cè)出前進(jìn)行駛的情況下，將朝向前進(jìn)方向的區(qū)域作為上述關(guān)注區(qū)域，在檢測(cè)出后退行駛的情況下，將朝向后退方向的區(qū)域作為上述關(guān)注區(qū)域。在作業(yè)車中，由于重復(fù)前進(jìn)與后退的情況并不少見，因此優(yōu)選的是能夠根據(jù)作業(yè)車的行進(jìn)方向(前進(jìn)或者后退)，自動(dòng)地將映出朝向行進(jìn)方向的區(qū)域的拍攝圖像作為優(yōu)先顯示圖像而在監(jiān)視器中確認(rèn)。