[發明專利]一種物體中心偏轉角度檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 201611070282.8
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN108120400A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 肖峰;徐方;楊奇峰;張鋒;劉偉;張鵬;甘戈
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明提供的方法和裝置采用雙傳感器進行偏轉角度檢測，通過比較實時位置與初始位置之間的位移再利用已知的雙傳感器之間的距離結合反正切函數即可得出偏轉角度，操作簡單，采集準確，另外，利用位移激光傳感器作為測距工具，可以有效的提高測量準確性，提高測量效率，相對手動測量來說，能有效的減少人工測量帶來的誤差，能保證多次測量的一致性。

技術領域

本發明涉及測量領域，特別涉及一種物體中心偏轉角度檢測方法及裝置。

背景技術

傳統的位移變化檢測方法一般都采用直接測量，即人使用板尺或卷尺的手動測量方法。首先標定好初始坐標點，物體從初始坐標點往返運動后停止，此時用板尺或卷尺測量運動物體的位移變化，然后物體從新的起始點往返運動后停止，再次測量運動物體的位移變化，多次重復上述測量過程，得出物體重復運動的位移變化情況。這種測量方法的測量準確性難以保證，而且測量效率較低，多次測量的一致性不好。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種物體中心偏轉角度檢測方法及裝置。

本發明的一個目的是提供一種物體中心偏轉角度檢測方法，預先配置第一傳感器與第二傳感器之間的第一距離，所述第一傳感器和所述第二傳感器的發射方向相同，包括：

獲取在第一時刻的初始位置數據；

獲取在第二時刻的實時位置數據；

根據所述初始位置數據和所述實時位置數據確定位移數據；

根據位移數據和所述第一距離確定物體中心偏轉角度。

可選地，所述獲取在第一時刻的初始位置數據，包括：

獲取所述第一傳感器在第一時刻的第一初始位置數據；

獲取所述第二傳感器在第一時刻的第二初始位置數據，其中所述第一初始位置數據等于所述第二初始位置數據。

可選地，所述獲取在第二時刻的實時位置數據，包括：

獲取所述第一傳感器在第二時刻的第一實時位置數據；

獲取所述第二傳感器在第二時刻的第二實時位置數據。

可選地，所述根據所述初始位置數據和所述實時位置數據確定位移數據，包括：

根據所述第一初始位置數據和所述第一實時位置數據確定所述第一傳感器對應的第一位移數據；

根據所述第二初始位置數據和所述第二實時位置數據確定所述第二傳感器對應的第二位移數據。

可選地，所述根據位移數據和所述第一距離確定物體中心偏轉角度，包括：

利用所述第一位移數據、所述第二位移數據和所述第一距離結合反正切函數確定物體中心偏轉角度。

可選地，所述第一傳感器和所述第二傳感器為激光傳感器。

本發明的另一個目的是提供一種物體中心偏轉角度檢測裝置，預先配置第一傳感器與第二傳感器之間的第一距離，所述第一傳感器和所述第二傳感器的發射方向相同，包括：

獲取單元，用于獲取在第一時刻的初始位置數據；

獲取單元還用于獲取在第二時刻的實時位置數據；

確定單元，用于根據所述初始位置數據和所述實時位置數據確定位移數據；

確定單元還用于根據位移數據和所述第一距離確定物體中心偏轉角度。

可選地，所述獲取單元用于：

獲取所述第一傳感器在第一時刻的第一初始位置數據；