[發明專利]一種物體中心偏轉角度檢測方法及裝置在審
| 申請號： | 201611070282.8 | 申請日： | 2016-11-29 |
| 公開（公告）號： | CN108120400A | 公開（公告）日： | 2018-06-05 |
| 發明（設計）人： | 肖峰;徐方;楊奇峰;張鋒;劉偉;張鵬;甘戈 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/26 | 分類號： | G01B11/26 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 偏轉角度檢測 雙傳感器 測距 偏轉 反正切函數 方法和裝置 激光傳感器 測量效率 多次測量 人工測量 實時位置 手動測量 物體中心 再利用 測量 采集 保證 | ||
1.一種物體中心偏轉角度檢測方法，其特征在于，預先配置第一傳感器與第二傳感器之間的第一距離，所述第一傳感器和所述第二傳感器的發射方向相同，包括：
獲取在第一時刻的初始位置數據；
獲取在第二時刻的實時位置數據；
根據所述初始位置數據和所述實時位置數據確定位移數據；
根據位移數據和所述第一距離確定物體中心偏轉角度。
2.根據權利要求1所述的物體中心偏轉角度檢測方法，其特征在于，所述獲取在第一時刻的初始位置數據，包括：
獲取所述第一傳感器在第一時刻的第一初始位置數據；
獲取所述第二傳感器在第一時刻的第二初始位置數據，其中所述第一初始位置數據等于所述第二初始位置數據。
3.根據權利要求2所述的物體中心偏轉角度檢測方法，其特征在于，所述獲取在第二時刻的實時位置數據，包括：
獲取所述第一傳感器在第二時刻的第一實時位置數據；
獲取所述第二傳感器在第二時刻的第二實時位置數據。
4.根據權利要求3所述的物體中心偏轉角度檢測方法，其特征在于，所述根據所述初始位置數據和所述實時位置數據確定位移數據，包括：
根據所述第一初始位置數據和所述第一實時位置數據確定所述第一傳感器對應的第一位移數據；
根據所述第二初始位置數據和所述第二實時位置數據確定所述第二傳感器對應的第二位移數據。
5.根據權利要求4所述的物體中心偏轉角度檢測方法，其特征在于，所述根據位移數據和所述第一距離確定物體中心偏轉角度，包括：
利用所述第一位移數據、所述第二位移數據和所述第一距離結合反正切函數確定物體中心偏轉角度。
6.一種物體中心偏轉角度檢測裝置，其特征在于，預先配置第一傳感器與第二傳感器之間的第一距離，所述第一傳感器和所述第二傳感器的發射方向相同，包括：
獲取單元，用于獲取在第一時刻的初始位置數據；
獲取單元還用于獲取在第二時刻的實時位置數據；
確定單元，用于根據所述初始位置數據和所述實時位置數據確定位移數據；
確定單元還用于根據位移數據和所述第一距離確定物體中心偏轉角度。
7.根據權利要求6所述的物體中心偏轉角度檢測裝置，其特征在于，所述獲取單元用于：
獲取所述第一傳感器在第一時刻的第一初始位置數據；
獲取所述第二傳感器在第一時刻的第二初始位置數據，其中所述第一初始位置數據等于所述第二初始位置數據。
8.根據權利要求7所述的物體中心偏轉角度檢測裝置，其特征在于，所述獲取單元還用于：
獲取所述第一傳感器在第二時刻的第一實時位置數據；
獲取所述第二傳感器在第二時刻的第二實時位置數據。
9.根據權利要求8所述的物體中心偏轉角度檢測裝置，其特征在于，所述確定單元用于：
根據所述第一初始位置數據和所述第一實時位置數據確定所述第一傳感器對應的第一位移數據；
根據所述第二初始位置數據和所述第二實時位置數據確定所述第二傳感器對應的第二位移數據。
10.根據權利要求9所述的物體中心偏轉角度檢測裝置，其特征在于，所述確定單元還用于：
利用所述第一位移數據、所述第二位移數據和所述第一距離結合反正切函數確定物體中心偏轉角度。
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