[發(fā)明專利]倉儲機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611068306.6
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN108116824A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田渕亞寧;唐鴻飛;戴洪銘;魏兵
• 申請（專利權(quán)）人: 科思通自動化設(shè)備（蘇州）有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種倉儲機器人，其特征在于，包括車體、驅(qū)動機構(gòu)、輔助支撐機構(gòu)、導向機構(gòu)、頂升機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動所述車體并變換所述車體的移動方向；

所述輔助支撐機構(gòu)，用于為所述車體提供輔助支撐；

所述導向機構(gòu)，用于識別所述車體行進的路徑及待搬運物體的位置；

所述頂升機構(gòu)，位于所述驅(qū)動機構(gòu)的上方；

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，設(shè)置于所述頂升機構(gòu)的上方且能夠相對所述車體轉(zhuǎn)動，其中，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括用于承載待搬運物體的托盤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述頂升機構(gòu)包括：兩個行星絲杠減速機、驅(qū)動其中任一所述行星絲杠減速機的第一電機、連接兩個行星絲杠減速機的第一傳動組件以及頂升板，所述第一傳動組件包括主動輪、從動輪和鏈條，所述行星絲杠減速機的絲杠朝上并固定連所述頂升板。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述頂升機構(gòu)還包括相匹配的導向柱和導向套，所述導向柱的頂端部與所述頂升板固定連接，其底端部向下延伸至所述車體，所述車體的上方固設(shè)有一小桌，所述導向套固設(shè)于所述小桌上，且所述行星絲杠減速機也固設(shè)于所述小桌上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倉儲機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第二電機、與所述第二電機連接的裝盤小齒輪、與所述裝盤小齒輪嚙合的大齒輪盤以及固設(shè)于所述大齒輪盤的頂端面上的所述托盤，所述大齒輪盤的底端面固設(shè)于所述頂升板的上方。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括：兩個驅(qū)動輪，該兩個驅(qū)動輪樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體的行進方向的中部且分布在車體的寬度方向的兩側(cè)；兩個用于驅(qū)動所述驅(qū)動輪的第三電機；以及用于連接所述驅(qū)動輪與第三電機的傳動組件，所述傳動組件包括主動輪、從動輪以及鏈條。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述輔助支撐機構(gòu)包括四個萬向輪，分別樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體的四個角處。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述導向機構(gòu)包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和第二攝像頭均設(shè)于車體的上方，且均位于車體的中軸線上，所述第一攝像頭用以識別上方待搬運物體的位置信息，所述第二攝像頭用以識別下方控制車體行進路線的信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的倉儲機器人，其特征在于，所述第一攝像頭和第二攝像頭均為CCD攝像頭。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，所述車體的一端的上方通過固定板固設(shè)有一主避障傳感器和兩個側(cè)邊避障傳感器，兩個所述側(cè)邊避障傳感器分別位于所述主避障傳感器的兩側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于，該倉儲機器人還包括保護外殼，所述保護外殼罩設(shè)于所述車體外部。