[發明專利]激光云臺穩定裝置及自平衡車

有效

• 申請號: 201611067551.5
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN108121351B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 楊奇峰;徐方;鄒風山;劉世昌;孫秉斌;宋吉來;李崇
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明公開了一種激光云臺穩定裝置及自平衡車。本發明的激光云臺穩定裝置包括滑軌；平臺，所述平臺可滑動地設置在所述滑軌上；傳感器，所述傳感器可轉動地設置在所述平臺上。本發明還公開了一種包括所述激光云臺穩定裝置的自平衡車。本發明提供的激光云臺穩定裝置和自平衡車能節約成本。

技術領域

本發明涉及自平衡車技術領域，特別涉及一種激光云臺穩定裝置和自平衡車。

背景技術

隨著自動化技術快速發展，機器人越來越多的出現在人們的視野中。機器人主要用于工業生產線上，用于代替人類完成一些簡單、繁瑣、重復的任務。機器人的行走方式多種多樣，較為普遍的為輪式和腿式。

從穩定的角度講，機器人的身體至少需要三點(不在一條直線上)支撐，少于三點是一個欠穩定的系統。然后SEGWAY自平衡車的橫空出世驚艷全球，兩輪動態穩定支持的理論得以完美展現。自平衡車具有機動性強，體積小等優點，在車站，商場，辦公樓等人流較大，通道狹窄變化多的地域特別適合應用。在這些場所中，自平衡車可以載人行走，也可以升級為自平衡機器人，完成載物，引導，音視頻傳輸等工作。

另一方面，通常機器人自主運動時，都需要配置某些導航設備，最常用的就是激光導航。激光獲得的數據是一個二維上的數據集，來顯示一個平面上的地形。但是激光導航應用到一些地形變化較大的場景就不行了，因為車體傾角較大時，激光的數據完全不能參考的。車體上安裝的360°激光在上坡之前，后面激光掃描到很遠沒有障礙物，而前面有坡道這個障礙。而上坡之后，一下就變成后面有障礙，而前方沒有障礙。當導航激光安裝在自平衡機器人系統上時，也會出現此類問題，因為自平衡車體是變化傾角的。

為了激光導航能夠穩定的工作，人們研究出激光云臺穩定系統，在激光與姿態傳感器安裝在一起，當姿態傳感器檢測到有傾角時，電機馬上調節角度，保證姿態傳感器傾角恢復為0。這樣也就保證了激光一直是水平的，當這樣的激光云臺穩定系統應用到自平衡系統上時，就存在資源的浪費，因為自平衡系統本身就需要慣性姿態傳感器。同時自平衡車在改變傾角時，也改變了激光的離地距離，影響激光的地圖掃描。

發明內容

本發明的目的旨在至少解決上述的技術缺陷之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種激光云臺穩定裝置。所述激光云臺穩定裝置包括：滑軌；平臺，所述平臺可滑動地設置在所述滑軌上；傳感器，所述傳感器可轉動地設置在所述平臺上。

在一些實施例中，所述激光云臺穩定裝置還包括第一電機，所述第一電機驅動所述平臺在所述滑軌上滑動。

在一些實施例中，所述激光云臺穩定裝置還包括第二電機，所述第二電機驅動所述傳感器在所述平臺上轉動。

在一些實施例中，所述傳感器為激光傳感器。

為達到上述目的，本發明的另一個目的在于提出一種自平衡車。所述

本發明提供的激光云臺穩定裝置和自平衡車，通過控制自平衡系統上的激光云臺位置，當車體傾角變化時，能夠動態的調整云臺位置，保證激光掃描保持水平以及保證水平面的離地距離不變。而且本發明直接利用自平衡系統中的姿態傳感器數據，省略了傳統激光云臺穩定系統中的姿態傳感器，節約了成本。

本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明上述的和/或附加的方面和優點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為根據本發明一個實施例的自平衡車的結構示意圖；

圖2為根據本發明一個實施例的自平衡車傾斜時的示意圖。

具體實施方式