[發明專利]激光云臺穩定裝置及自平衡車有效
| 申請號： | 201611067551.5 | 申請日： | 2016-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN108121351B | 公開（公告）日： | 2021-04-30 |
| 發明（設計）人： | 楊奇峰;徐方;鄒風山;劉世昌;孫秉斌;宋吉來;李崇 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 激光 穩定 裝置 平衡 | ||
1.一種激光云臺穩定裝置，其特征在于，包括:
滑軌；
平臺，所述平臺可滑動地設置在所述滑軌上；
傳感器，所述傳感器可轉動地設置在所述平臺上，所述傳感器為激光傳感器；
所述激光云臺穩定裝置還包括第一電機和第二電機，所述第一電機驅動所述平臺在所述滑軌上滑動，以保證所述第二電機的離地距離不變；所述第二電機驅動所述傳感器在所述平臺上轉動，以使所述傳感器保持水平。
2.一種自平衡車，其特征在于，包括如權利要求1所述激光云臺穩定裝置以及自平衡車本體；
所述激光云臺穩定裝置通過所述滑軌設置在所述自平衡車本體上；
所述自平衡車本體在所述自平衡車發生傾斜時，使所述平臺滑動，并控制所述傳感器轉動，使所述傳感器保持水平，所述傳感器為激光傳感器。
3.如權利要求2所述的自平衡車，其特征在于，所述激光云臺穩定裝置還包括第一電機，所述第一電機驅動所述平臺在所述滑軌上滑動。
4.如權利要求3所述的自平衡車，其特征在于，所述激光云臺穩定裝置還包括第二電機，所述第二電機驅動所述傳感器在所述平臺上轉動。
5.如權利要求4所述的自平衡車，其特征在于，所述自平衡車本體控制所述第一電機帶動所述平臺滑動保證第二電機的離地距離不變，并控制所述第二電機帶動所述傳感器轉動，使所述傳感器保持水平。
6.如權利要求5所述的自平衡車，其特征在于，所述自平衡車本體控制所述第一電機帶動所述平臺滑動保證第二電機的離地距離不變，并控制所述第二電機帶動所述傳感器轉動，使所述傳感器保持水平具體為：
當所述自平衡車傾倒角度為θ時，所述第一電機帶動所述平臺滑動的距離為x，所述第二電機帶動所述傳感器轉動的角度為θ；
所述距離x的計算公式為：
x = b*tanθ-(1-1/cosθ)*a，
其中，b為第二電機距離所述自平衡車的車輪中心線的距離，
a 為自平衡車本體豎直時第二電機與車輪中心的垂直距離。
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