[發(fā)明專利]智能機(jī)器人生產(chǎn)線調(diào)度系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611065869.X
• 申請(qǐng)日: 2016-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106774191B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊戈;章建輝;朱軍橋;黃鳳輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南同岡科技發(fā)展有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06F19/00
• 分類號(hào): G06F19/00;B25J13/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人生產(chǎn)線技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，特別涉及一種智能機(jī)器人生產(chǎn)線調(diào)度系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速的發(fā)展，機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的應(yīng)用日趨廣泛，如在電子制造、汽車制造、加工包裝、貨物分揀等領(lǐng)域。特別是機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在生產(chǎn)線上的運(yùn)用，極大地提高了系統(tǒng)的柔性化、智能化和自動(dòng)化水平。該類自動(dòng)化生產(chǎn)線通常配置一個(gè)或多個(gè)用于揀取或加工的機(jī)器人作為具體執(zhí)行機(jī)構(gòu)；配置一條或多條傳送帶用于輸送工件和包裝盒；配置工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)用于工件的定位、識(shí)別、尺寸測(cè)量等不同的操作。

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，生產(chǎn)加工的特殊化、專業(yè)化、隨機(jī)化對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率、生產(chǎn)多用性、智能性以及靈活性提出了更高的要求，智能機(jī)器人的合理調(diào)度使用也顯得尤為重要，先有的智能機(jī)器人生產(chǎn)線存在調(diào)度不合理，浪費(fèi)電能的情況。為此，有必要設(shè)計(jì)一種環(huán)保省電自動(dòng)化程度高的智能機(jī)器人生產(chǎn)線調(diào)度系統(tǒng)及方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種智能機(jī)器人生產(chǎn)線調(diào)度系統(tǒng)及方法。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種智能機(jī)器人生產(chǎn)線調(diào)度系統(tǒng)，包括傳送裝置，沿傳送裝置依次設(shè)置的多個(gè)智能機(jī)器人單機(jī)，每個(gè)智能機(jī)器人單機(jī)對(duì)應(yīng)一個(gè)加工工位，其還包括：

攝像系統(tǒng)，所述攝像系統(tǒng)包括攝像頭和第一控制器；

紅外傳感系統(tǒng)，所述紅外傳感系統(tǒng)包括第一紅外傳感器和第二紅外傳感器；

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)控制器和中央處理器；

通信系統(tǒng)，所述通信系統(tǒng)采用無(wú)線通訊模塊；

每個(gè)所述智能機(jī)器人單機(jī)還包括底座，安裝在底座上的動(dòng)作組件，以及安裝于底座內(nèi)為該智能機(jī)器人單機(jī)提供工作電源的供電系統(tǒng)，所述攝像頭和第一控制器安裝在所述動(dòng)作組件上，所述底座的兩側(cè)均安裝有第一紅外傳感器和第二紅外傳感器，且相鄰兩個(gè)智能機(jī)器人單機(jī)上的第一紅外傳感器和第二紅外傳感器相對(duì)應(yīng)配合使用，所述現(xiàn)場(chǎng)控制器的個(gè)數(shù)與所述智能機(jī)器人單機(jī)的個(gè)數(shù)一致，每個(gè)所述現(xiàn)場(chǎng)控制器均安裝在其對(duì)應(yīng)的智能機(jī)器人單機(jī)的底座上，所述中央處理器設(shè)置在傳送裝置的起始處，每個(gè)所述智能機(jī)人單機(jī)上的現(xiàn)場(chǎng)控制器均通過(guò)無(wú)線通訊模塊與所述中央處理器相連接；

每個(gè)所述智能機(jī)器人單機(jī)的動(dòng)作組件上的攝像頭和第一控制器均通過(guò)數(shù)據(jù)線與其對(duì)應(yīng)的所述現(xiàn)場(chǎng)控制器電性相連；

每個(gè)所述智能機(jī)器人單機(jī)上的第一紅外傳感器和第二紅外傳感器均通過(guò)數(shù)據(jù)線與其對(duì)應(yīng)的現(xiàn)場(chǎng)控制器電性相連。

優(yōu)選地，所述供電系統(tǒng)包括供電電池、電池管理系統(tǒng)、電量檢測(cè)模塊和電量顯示系統(tǒng)，所述電池管理系統(tǒng)和電量檢測(cè)模塊均與供電電池連接，所述電量顯示系統(tǒng)與電量檢測(cè)模塊連接，所述電池管理系統(tǒng)用于控制供電電池的啟閉，所述電量顯示系統(tǒng)用于根據(jù)電量檢測(cè)模塊檢測(cè)的結(jié)果顯示供電電池的實(shí)際電量。

優(yōu)選地，所述電池管理系統(tǒng)具有供電電池的供電狀態(tài)、斷電狀態(tài)、休眠狀態(tài)和待機(jī)狀態(tài)；在供電電池處于供電狀態(tài)時(shí)，當(dāng)動(dòng)作組件在第一設(shè)定時(shí)間內(nèi)不動(dòng)作，該供電電池由供電狀態(tài)轉(zhuǎn)換為待機(jī)狀態(tài)，當(dāng)動(dòng)作組件在第二設(shè)定時(shí)間內(nèi)不動(dòng)作時(shí)，該供電電池由待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為休眠狀態(tài)，當(dāng)動(dòng)作組件在第三設(shè)定時(shí)間內(nèi)不動(dòng)作時(shí)，該供電電池由休眠狀態(tài)轉(zhuǎn)換為斷電狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述第一設(shè)定時(shí)間為20ms，所述第二設(shè)定時(shí)間為10ms，所述第三設(shè)定時(shí)間為5ms。

優(yōu)選地，所述電量顯示系統(tǒng)包括電量計(jì)算模塊和實(shí)時(shí)顯示模塊，所述電量計(jì)算模塊用于連接電量檢測(cè)模塊和實(shí)時(shí)顯示模塊。

優(yōu)選地，所述電量檢測(cè)模塊包括用于實(shí)時(shí)檢測(cè)供電電池開(kāi)路電壓V的電壓檢測(cè)電路，以及用于實(shí)時(shí)檢測(cè)供電電池輸出電流A的電流檢測(cè)電路，所述電量計(jì)算模塊用于根據(jù)電壓檢測(cè)電路所檢測(cè)的開(kāi)路電壓V計(jì)算出第一電量D1，所述電量計(jì)算模塊同時(shí)用于累計(jì)計(jì)算電流檢測(cè)電路所得到的累計(jì)電流值，并根據(jù)累計(jì)電流值得到第二電量D2，所述電量計(jì)算模塊還用于根據(jù)公式D實(shí)際＝(0.3×D1+0.7D2)/2計(jì)算得出實(shí)際電量值。

優(yōu)選地，所述無(wú)線通訊模塊采用采用ZigBee模塊或者WiFi模塊。

優(yōu)選地，所述攝像系統(tǒng)上的攝像頭上還安裝有照明燈。

本發(fā)明還提供一種智能機(jī)器人生產(chǎn)線調(diào)度系統(tǒng)的調(diào)度方法，其包括以下步驟：

S1、將需要加工的工件放置在傳送裝置上，當(dāng)工件運(yùn)送到對(duì)應(yīng)第一加工工位的智能機(jī)器人單機(jī)處時(shí)，該智能機(jī)器人單機(jī)通過(guò)動(dòng)作組件上的攝像頭拍攝，并將拍攝到的畫面發(fā)送到第一控制器上，第一控制器再通過(guò)數(shù)據(jù)線傳輸至現(xiàn)場(chǎng)控制器上；